桁架机械手制造技术

本发明专利技术涉及桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。

【技术实现步骤摘要】
桁架机械手
本专利技术涉及桁架机械手。
技术介绍
目前，对于一些筒状的物料，比如用于卷绕漆包线的卷筒，此类卷筒在移料时不能支架夹持外圆或柱状部分，因此，一般在卷筒中心设置有中心孔进行移料，而传统用于卷筒移料的结构存在夹持不稳定、不牢靠，运输时存在晃动甚至掉落的问题，并且传统的夹持结构还存在载重较轻、自动化程度低的问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的是提供桁架机械手。本专利技术的技术方案是：桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。其进一步技术方案为：所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。其进一步技术方案为：所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。其进一步技术方案为：所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。其进一步技术方案为：所述移料臂设有第四导向组件，以及第四齿条；所述第四驱动组件包括固定于承载件的第四驱动电机，与第四驱动电机传动连接的第四齿轮轴；所述承载件设有与第四导向组件滑动连接的滑槽；所述第四齿轮轴与第四齿条啮合。其进一步技术方案为：所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆，顶压于左滑接座和左定位件之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座和右定位件之间的右复位弹簧；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆；所述左复位弹簧顶压左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右复位弹簧顶压右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。其进一步技术方案为：所述第一驱动组件为直线电机或直线气缸；所述驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右侧设有与左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左侧设有与右楔形面配合的右楔形部；所述驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件和右定位件向外侧移动。其进一步技术方案为：所述左定位部设有左半锥形台，及设于左半锥形台上端的左定位结构；所述右定位部设有右半锥形台，及设于右半锥形台上端的右定位结构；所述左定位结构、右定位结构为半环形的定位槽；所述左定位件和右定位件贴合时，所述左半锥形台、右半锥形台形成圆锥台，所述左定位结构、右定位结构形成环形槽。其进一步技术方案为：所述旋转装置包括固定于移料臂的安装架，固定于安装架的旋转电机；所述旋转电机设有所述的旋转端。其进一步技术方案为：所述桁架机械手还包括固定于安装架的视觉定位装置。本专利技术与现有技术相比的技术效果是：桁架机械手，采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，旋转装置的旋转端固定有取料夹爪，左定位部和右定位部对内孔形成轴孔定位，可以适应不同大小孔径的卷筒移料，并且，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明图1为本专利技术桁架机械手的第一立体视图；图2为图1中A部的放大图；图3为本专利技术桁架机械手的第二立体视图；图4为图3中B部的放大图；图5为取料夹爪的侧视图；图6为图5中C部的放大图图7为取料夹爪的立体视图；图8为取料夹爪的侧视图。附图标记10桁架机械手1机架11第二导向组件12第二齿条2移料臂21第四导向组件22第四齿条3旋转装置31安装架32旋转电机4取料夹爪41本体42第一驱动组件421左楔形面422右楔形面43夹取组件431左定位件431A左楔形部431B左半锥形台431C左定位结构432右定位件432A右楔形部432B右半锥形台432C右定位结构44定位板441安装槽45第一导向组件451导向结构452压缩弹簧46左滑接座47右滑接座48导向杆5驱动装置51安装件511第三导向组件512第三齿条513第三齿轮轴52第二驱动组件521第二驱动电机522第二齿轮轴53承载件54第三驱动组件541第三驱动电机55第四驱动组件551第四驱动电机552第四齿轮轴6视觉定位装置具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合示意图对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置，驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动。取料夹爪固定于旋转装置的旋转端，旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转。驱动装置与旋转装置的结合可实现四轴联动。取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件，左定位件的下端设有左定位部，右定位件设有右定位部，定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽。第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧，第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动，压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。如图1、图2所示，桁架机械手10，包括：机架1，移料臂2，设于移料臂2上的旋转装置3，取料夹爪4，以及驱动装置5，驱动装置5驱动移料臂2横向、纵向、竖向移动。取料夹爪4固定于旋转装置3的旋转端，旋转装置3驱动取料夹爪4沿竖直轴旋转。驱动装置5与旋转装置3的结合可实现四轴联动。优选的，驱动装置5包括滑动连接于机架1的安装件51，用于驱动安装件51横向移动的第二驱动组件52，滑动连接于安装件51的承载件53，用于驱动承载件53纵向移动的第三驱动组件54，以及第四驱动组件55。移料臂2滑动连接于承载件53，第四驱动组件55驱动移料臂2竖向移动。具体的，机架1为框架结构，安装件51为滑动连接于机架1的横梁，机架1与安装件51构成桁架结构。优选的，机架1设有第二导向组件11，以及第二齿条12。第二驱动组件52包括固定于安装件51的第二驱动电机521，与第二驱动电机521传动连接的第二齿轮轴522。安装件51与第二导向组件11滑动连接，第二齿轮轴522与第二齿条12啮合传动。在本实施例中，第二驱动电机521本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.桁架机械手，其特征在于，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。

【技术特征摘要】
1.桁架机械手，其特征在于，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。4.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。5.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅龙，畅志军，
申请(专利权)人：宁波中科莱恩机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33