离线编程装置和位置参数校正方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种离线编程装置，当作为机器人的基准的坐标系被改变时，能够减少操作者花费于位置参数的校正的工时。该离线编程装置是用于离线生成机器人的动作程序的离线编程装置，当作为机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，使得改变前后的位置参数的绝对位置相等。

【技术实现步骤摘要】
离线编程装置和位置参数校正方法
本专利技术涉及一种离线生成机器人的动作程序的离线编程装置和位置参数校正方法。
技术介绍
以往，在离线编程装置中，已知有参照预先设定的基准坐标系编辑程序的技术(例如，专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平3-251378号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在实际中，存在希望将其他基准坐标系作为基准对以某个基准坐标系为基准而编辑的程序进行操作的情况。例如，在离线编程装置上研究机器人系统的阶段中，当采用的机器人中存在无法到达的点或者想要缩短周期时，改变机器人的安装场所或机器人的机种。当机器人的动作程序和作为由用户定义的用户坐标系的基准的基准坐标系是固定于机器人的坐标系，即机器人坐标系时，基准坐标系的位置会随着上述机器人的安装场所的改变或机器人的机种的变更而改变。因此，需要根据基准坐标系的位置对动作程序所包含的示教点和用户坐标系那样的位置参数进行手动校正。更具体而言，例如，假设机器人的机种由图6所示的机器人A更换为图6所示的机器人B。机器人A的基准坐标系的原点OA在世界坐标系(固定于地面的坐标系)中位于Z＝450mm的位置，机器人B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种离线编程装置，其用于离线生成机器人的动作程序，所述离线编程装置的特征在于，当作为所述机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于所述改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，使得改变前后的所述位置参数的绝对位置相等。

【技术特征摘要】
2017.01.17 JP 2017-0060691.一种离线编程装置，其用于离线生成机器人的动作程序，所述离线编程装置的特征在于，当作为所述机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于所述改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，使得改变前后的所述位置参数的绝对位置相等。2.一种离线编程装置，其用于离线生成机器人的动作程序，所述离线编程装置的特征在于，包括：矩阵计算部，当作为所述机器人的基准的坐标系被改变时，计算将改变前的坐标系变换为改变后的坐标系的变换矩阵；参数选择部，用于选择应用所述变换矩阵的位置参数；以及参数校正部，用于将所述变换矩阵应用于被选择的所述位置参数并进行校正。3.根据权利要求1或2所述的离线编程装置，其特征在于，在变更所述机器人的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP