一种全自动机械手设备制造技术

一种全自动机械手设备，包括：用于待加工玻璃从原料框放至上料载台的玻璃上料摆放机构、用于成型玻璃从下料载台放入成品框的玻璃下料摆放机构、载具清洁装置以及在三者之间来回运动的上下料手臂，所述载具清洁装置包括：机箱、前后并排设置在机箱上端的上载具清洁工位和下载具清洁工位、带动下载具清洁工位朝向下翻转的下载具翻转组件以及用于载具上下盖内表面清洁的气体循环系统；所述玻璃上、下料摆放机构相对分设于机箱的左右两侧；所述上下料手臂包括：臂架以及装在臂架底端的上载具夹持组件、下载具夹持组件和玻璃移载组件。本实用新型专利技术设计开发一种全自动上下料机械手设备，从热弯机上料到下料，采用全机械化自动操作，提高工作效率。

A fully automatic mechanical hand equipment

A fully automatic mechanical hand equipment, including: glass feeding and placing mechanism for glass from raw material box to material carrier, glass laying mechanism for forming glass from bottom material table into finished frame, carrier cleaning device, and upper and lower arm moving back and forth between the three. A gas cycle system is set up on the upper end of the chassis with a cleaning position, a downloading tool, a downloading tool, and a gas cycle system for cleaning the upper and lower surface of the carrier. The loading and unloading arms include a boom, a loading tool clamping assembly mounted at the bottom of the boom, a downloading tool clamping assembly and a glass load shifting assembly. The utility model has designed and developed a fully automatic equipment for feeding and lowering the material. It can be fully mechanized and automatic operation from the hot bending machine, and the working efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动机械手设备
本技术涉及一种配合各种机械设备使用的上下料机械手，更具体地涉及一种用于3D玻璃热弯机的全自动上下料机械手设备。
技术介绍
热弯机在加工过程中，需要配套使用上下料机械手，上下料机械手将装有待加工玻璃的载具送入热弯机，热弯加工完成后，上下料机械手将载具取出，然后打开载具把成型好的玻璃下料。目前热弯机的上下料过程，大多都是靠各种辅助机械手+人工利用各种治具来完成的，这种操作的问题：一是，加工效率慢，机械化程度低，阻碍工业推广应用；二是，人工容易出错损伤玻璃或破坏载具，玻璃可能会产生指纹、模痕，降低产品品质；三是，人工成本高，增加生产成本，每台设备都需要配备业务娴熟的工人。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种全自动机械手设备。本技术解决上述技术问题采用的技术方案是：一种全自动机械手设备，包括：用于待加工玻璃从原料框放至上料载台的玻璃上料摆放机构、用于成型玻璃从下料载台放入成品框的玻璃下料摆放机构、载具清洁装置以及在三者之间来回运动的上下料手臂，所述载具清洁装置包括：机箱、前后并排设置在机箱上端的上载具清洁工位和下载具清洁工位、带动下载具清洁工位朝向下翻转的下载具翻转组件以及用于载具上下盖内表面清洁的的气体循环系统；所述玻璃上、下料摆放机构相对分设于机箱的左右两侧；所述上下料手臂包括：臂架以及装在臂架底端的上载具夹持组件、下载具夹持组件和玻璃移载组件，上载具夹持组件在上、下载具清洁工位之间动作，下载具夹持组件在加工设备上下料端与下载具清洁工位之间动作，玻璃移载组件在上料载台与下载具清洁工位、下载具清洁工位与下料载台之间动作。作为优选方案，所述下载具清洁工位包括：下工位基板和下定位块，机箱上端前后一侧安装有矩形凸台，下工位基板设置在凸台上端，下工位基板的上板面中心位置凹陷形成有下工位槽，下定位块插接在下工位基板上且分布在下工位槽的四边外侧，在下定位块顶端安装有卡块，卡块能够卡接在载具下盖的顶面四边；所述下载具翻转组件包括：下盖旋转气缸，下工位基板的两侧中部固定连接有转轴，下盖旋转气缸的旋转端连接于其中一侧转轴，由下盖旋转气缸带动下工位基板旋转。作为优选方案，所述上载具清洁工位包括：上工位基板和上定位块，上工位基板盖在机箱上端前后另一侧，在上工位基板的板面上开有上工位口，上定位块固定连接在上工位基板的下板面，且水平凸出分布在上工位口的四边内侧，载具上盖能够搭接在四周上定位块上；所述载具清洁装置还包括上载具封闭组件，所述上载具封闭组件包括：安装在机箱侧面的第一线性气缸、设于上工位基板两侧的平行导轨及滑动安装在平行导轨上端的盖板，第一线性气缸的活动杆连接于盖板，由第一线性气缸带动盖板沿着平行导轨运动，使盖板能够盖在上载具清洁工位上。作为优选方案，所述气体循环系统包括：供气端和排气端，所述供气端包括供气装置和设于机箱内的气枪，所述排气端包括连接于机箱的排气装置，排气装置回收处理废气；所述机箱内设置有水平的动作气缸，动作气缸的活动端固定连接气枪，由动作气缸带动气枪在两个工位下方来回运动，使气枪吹气形成风幕朝上吹向载具上、下盖的内表面。作为优选方案，所述下载具夹持组件包括：下夹爪气缸，下夹爪气缸的缸体水平固定安装在臂架的底部，下夹爪气缸的两侧活动端底部固定连接有下盖夹爪，由下夹爪气缸带动下盖夹爪相对运动，使下盖夹爪能够夹持在载具下盖的底端部；所述上载具夹持组件包括：上夹爪气缸，上夹爪气缸的缸体水平安装在上载具顶升组件的底部，上夹爪气缸的两侧活动端底部固定连接有上盖夹爪，由上夹爪气缸带动上盖夹爪相对运动，使上盖夹爪能够夹持在载具上盖的底端部。作为优选方案，所述玻璃移载组件包括：第三线性气缸及移载台，第三线性气缸的缸体通过连板竖立安装在臂架的底部一侧，第三线性气缸的动力端朝下固定连接移载台，移载台位于夹爪气缸的缸体下方，由第三线性气缸带动移载台上下运动，所述移载台的底端安装有移载吸盘。作为优选方案，所述机箱上设置有CCD系统的第二检测头，第二检测头一侧设置有第四旋转气缸，第四旋转气缸的旋转端连接于第二检测头底部的支撑轴，由第四旋转气缸带动第二检测头旋转，使第二检测头能够朝向载具下盖。作为优选方案，所述玻璃上料摆放机构包括：安装在基板上端用于间隔放置待加工玻璃的原料框、上料旋转组件、带动上料旋转组件上下运动的上料Z轴组件以及带动Z轴组件沿着原料框一侧边运动的上料X轴组件，所述上料旋转组件包括：上料旋转气缸和旋转臂，旋转臂一端连接上料旋转气缸的动力端、另一端固定连接有上料载台，由上料旋转气缸带动上料载台旋转，使上料载台能够处于水平或竖直状态，上料载台上装有上料吸盘。作为优选方案，所述玻璃下料摆放机构包括：安装在基架上用于间隔放置成型玻璃的成品框、下料旋转组件、带动下料旋转组件上下运动的下料Z轴组件、带动下料Z轴组件左右运动的下料X轴组件以及带动下料X轴组件前后运动的下料Y轴组件，所述下料旋转组件包括：下料旋转气缸和摇臂，摇臂的一端垂直连接于下料旋转气缸的动力端、另一端固定连接有下料载台，由下料旋转气缸带动下料载台上下摆动，使得下料载台能够处于水平或竖直状态，下料载台上装有下料吸盘。作为优选方案，所述下料Z轴组件的一侧固定连接有CCD系统的第一检测头，CCD系统通过第一检测头检测及确定下料载台上的成型玻璃摆放位置。与现有技术相比，本技术的有益效果是：第一，本技术设计开发一种全自动上下料机械手设备，从热弯机上料到下料，采用全机械化自动操作，提高工作效率；节省人力，减少人工成本；第二，不会对玻璃或载具造成损伤，保证加工品质，提高产品一致性；第三，利用CCD系统定位精度高，结构稳定性强，检修方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，其中：图1为本技术较佳实施例的整体结构示意图；图2为本技术较佳实施例的玻璃上料摆放机构示意图一；图3为本技术较佳实施例的玻璃上料摆放机构示意图二；图4为本技术较佳实施例的玻璃下料摆放机构示意图一；图5为本技术较佳实施例的玻璃下料摆放机构示意图二；图6为本技术较佳实施例的载具清洁装置示意图一；图7为本技术较佳实施例的载具清洁装置示意图二；图8为本技术较佳实施例的上下料手臂示意图一；图9为本技术较佳实施例的上下料手臂示意图二；图10为本技术较佳实施例的安装使用示意图。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。请参见图1，本技术较佳实施例设计的一种全自动机械手设备，其主要包括：玻璃上料摆放机构100、玻璃下料摆放机构200、载具清洁装置300以及上下料手臂400，玻璃上、下料摆放机构对称分设于载具清洁装置300的左右两侧，上下料手臂400在三者之间来回运动，下面具体描述各构件及连接关系。请参见图2和图3，玻璃上料摆放机构100包括：原料框、上料X轴组件、上料Z轴组件以及上料旋转组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动机械手设备，其特征在于，包括：用于待加工玻璃从原料框放至上料载台的玻璃上料摆放机构、用于成型玻璃从下料载台放入成品框的玻璃下料摆放机构、载具清洁装置以及在三者之间来回运动的上下料手臂，所述载具清洁装置包括：机箱、前后并排设置在机箱上端的上载具清洁工位和下载具清洁工位、带动下载具清洁工位朝向下翻转的下载具翻转组件以及用于载具上下盖内表面清洁的气体循环系统；所述玻璃上、下料摆放机构相对分设于机箱的左右两侧；所述上下料手臂包括：臂架以及装在臂架底端的上载具夹持组件、下载具夹持组件和玻璃移载组件，上载具夹持组件在上、下载具清洁工位之间动作，下载具夹持组件在加工设备上下料端与下载具清洁工位之间动作，玻璃移载组件在上料载台与下载具清洁工位、下载具清洁工位与下料载台之间动作。

【技术特征摘要】
1.一种全自动机械手设备，其特征在于，包括：用于待加工玻璃从原料框放至上料载台的玻璃上料摆放机构、用于成型玻璃从下料载台放入成品框的玻璃下料摆放机构、载具清洁装置以及在三者之间来回运动的上下料手臂，所述载具清洁装置包括：机箱、前后并排设置在机箱上端的上载具清洁工位和下载具清洁工位、带动下载具清洁工位朝向下翻转的下载具翻转组件以及用于载具上下盖内表面清洁的气体循环系统；所述玻璃上、下料摆放机构相对分设于机箱的左右两侧；所述上下料手臂包括：臂架以及装在臂架底端的上载具夹持组件、下载具夹持组件和玻璃移载组件，上载具夹持组件在上、下载具清洁工位之间动作，下载具夹持组件在加工设备上下料端与下载具清洁工位之间动作，玻璃移载组件在上料载台与下载具清洁工位、下载具清洁工位与下料载台之间动作。2.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述下载具清洁工位包括：下工位基板和下定位块，机箱上端前后一侧安装有矩形凸台，下工位基板设置在凸台上端，下工位基板的上板面中心位置凹陷形成有下工位槽，下定位块插接在下工位基板上且分布在下工位槽的四边外侧，在下定位块顶端安装有卡块，卡块能够卡接在载具下盖的顶面四边；所述下载具翻转组件包括：下盖旋转气缸，下工位基板的两侧中部固定连接有转轴，下盖旋转气缸的旋转端连接于其中一侧转轴，由下盖旋转气缸带动下工位基板旋转。3.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述上载具清洁工位包括：上工位基板和上定位块，上工位基板盖在机箱上端前后另一侧，在上工位基板的板面上开有上工位口，上定位块固定连接在上工位基板的下板面，且水平凸出分布在上工位口的四边内侧，载具上盖能够搭接在四周上定位块上；所述载具清洁装置还包括上载具封闭组件，所述上载具封闭组件包括：安装在机箱侧面的第一线性气缸、设于上工位基板两侧的平行导轨及滑动安装在平行导轨上端的盖板，第一线性气缸的活动杆连接于盖板，由第一线性气缸带动盖板沿着平行导轨运动，使盖板能够盖在上载具清洁工位上。4.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述气体循环系统包括：供气端和排气端，所述供气端包括供气装置和设于机箱内的气枪，所述排气端包括连接于机箱的排气装置，排气装置回收处理废气；所述机箱内设置有水平的动作气缸，动作气缸的活动端固定连接气枪，由动作气缸带动气枪在两个工位下方来回运动，使气枪吹气形成风幕朝上吹向载具上、下盖的内表面。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪文，
申请(专利权)人：深圳市银浩自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44