一种巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人，包括驱动组件，支撑装置、升降机构和云台，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。本发明专利技术的巡检机器人的结构紧凑，占用体积小，巡检机器人的功能性强，便于在管廊中使用。

A kind of inspection robot

The invention discloses a patrol robot, which includes a driving component, a supporting device, a lifting mechanism, and a cloud platform. The driving components include a charging interface, a relay, a battery pack, a pair of deceleration motors, a pair of driving wheels, and a pair of moving wheels. The supporting device includes a bottom plate and a support plate set by a lower and upper interval. The lifting mechanism consists of a third base seat, a large arm, a small arm, a first push assembly, and a second push component. The platform includes a camera mounting mechanism, a flip mechanism connected with the small arm for turning the camera mounting mechanism and connecting the flip machine structure to rotate the camera installation mechanism. The camera mounting mechanism is connected with the rotating mechanism. The patrol robot of the invention has compact structure, small occupancy volume, strong function and is convenient for use in pipe gallery.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种巡检机器人。
技术介绍
综合管廊是城市地下建造一个隧道空间，将电力、通讯，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。综合管廊现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。随着机器人技术的出现，机器人能代替人工操作难度大、重复性高、高精度要求的场所。使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。由于管廊的内部较为狭窄，并且管廊的空间结构较为复杂，但现有的巡检机器人大多数是体积较大，不具有爬坡、越障等功能，运动不稳定的缺点，并且现有巡检机器人只能进行单一直线或转向运动，不具备转动、升降等功能，不适宜在空间结构复杂的管廊中巡检。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：解决上述现有技术中的不足，提供一种体积小，运转稳定灵活的，可在复杂的管廊中巡检的巡检机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种巡检机器人，包括驱动组件，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，一对所述驱动轮分别与一对所述减速电机的输出轴连接，一对所述减速电机与分别与所述电池组连接，所述电池组为所述电机提供动力，所述继电器通过内部电路分别与所述充电接口和电池组连；支撑装置，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述减速电机设于所述底板，一对所述驱动轮与一对所述从动轮设于底板，所述充电接口设于所述底板靠近所述从动轮的一端，在所述底板靠近所述驱动轮的一端设有激光雷达，在所述底板上还设有陀螺仪；所述继电器和所述电池组设于所述支撑板的靠近所述充电接口的一端；所述顶板远离所述支撑板的一板面对称设有一对报警灯；升降机构，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述第三基座设有安装部，所述安装部与所述顶板的远离所述支撑板的一板面螺栓连接，所述大臂的一端与所述基座靠近所述安装部的一端铰接；所述第一推动组件的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第一推动组件用以驱动所述大臂升降；所述大臂的远离所述基座的一端与小臂的一端铰接，所述第二推动组件的固定端与所述小臂的臂身铰接，所述第二推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第二推动组件用以驱动所述小臂升降；云台，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。进一步的，在所述底板靠近所述支撑板的一板面对称设有一对第一斜柱，一对所述第一斜柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第一斜柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；在所述支撑板靠近所述顶板的一板面对称设有一对第二斜柱，一对所述第二斜柱的一端与所述支撑板固定连接，一对所述第二斜柱的另一端与顶板的靠近所述支撑板的一板面固定连接；在所述底板靠近所述支撑板的一板面设有第一直柱和一对第二直柱，所述第一直柱穿过所述支撑板，所述第一直柱的一端与所述底板固定连接，所述第一直柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；一对所述第二直柱的对称设于所述底板，一对所述第二直柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第二直柱的另一端与所述支撑板的靠近所述底板的一板面固定连接。进一步的，所述底板还设有减震机构，所述减震机构包括减震臂、缓冲弹簧和摆臂，所述减震臂的底端与所述底板固定连接，所述摆臂的一端与所述底板铰接，所述摆臂的另一端与所述缓冲弹簧的一端铰接，所述缓冲弹簧的另一端与所述减震臂的顶端固定连接，所述摆臂设有电机固定座，所述减速电机的输出轴可转动地连接于所述电机固定座。进一步的，所述翻转机构包括可固定于所述小臂的固定组件、与所述固定组件固定连接的第一驱动电机、套设于所述第一驱动电机的输出轴的第一齿盘、设于所述固定组件的转动轴、套设于所述转动轴的第二齿盘、与所述转动轴的一端连接的编码器和套设于所述转动轴的支撑杆，所述支撑杆固定连接有第一基座，所述第二齿盘与所述第一齿盘啮合以使所述转动轴由所述第一驱动电机驱动而转动。进一步的，所述转动机构包括固定于所述第一基座的固定轴、套设于所述固定轴的大齿轮、固定于所述大齿轮的第二基座、固定于所述第一基座的第二驱动电机和套设于所述第二驱动电机的输出轴的小齿轮；所述大齿轮与所述小齿轮啮合以使所述大齿轮由所述第二驱动电机驱动而绕固定轴转动，所述摄像头安装机构固定连接于所述第二基座。进一步的，所述固定组件包括电机支撑座、电机安装法兰和连接板；所述连接板的两端分别与所述电机支撑座和所述电机安装法兰连接，所述连接板设置有用于将其固定于所述升降臂的螺栓安装孔；所述电机支撑座设置有第一支撑轴承，所述电机安装法兰设置有第二支撑轴承；所述转动轴的一端置于所述第一支撑轴承的内圈，所述转动轴的另一端贯穿所述第二支撑轴承且与所述编码器连接；所述编码器安装座固定于所述电机安装法兰；所述第一驱动电机的两端分别固定于所述电机支撑座和所述电机安装法兰。进一步的，所述第一推动组件包括第一推动电机和第一推动杆，所述第一推动电机与所述基座铰接，所述第一推动杆的一端与所述第一推动电机连接，所述第一推动杆的另一端与所述大臂的臂身铰接。进一步的，所述继电器和所述电池组均位于所述支撑板的远离所述底板的一板面。进一步的，还包括壳体，所述支撑装置设于所述壳体内。进一步的，一对所述报警灯分别为红光报警灯和绿光报警灯。由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1.在本专利技术的巡检机器人中设置有支撑装置，支撑装置包括底板、支撑板和顶板，将巡检机器人的驱动机构合理的设置在支撑装置中，减小巡检机器人占用的体积，节约成本。2.在本专利技术的巡检机器人中，在支撑装置的顶板上设置有升降机构，升降机构由推动组件驱动大臂和小臂升降，在升降机构上还设置有云台，通过升降机构带动云台上下运动，使安装在云台上的摄像头随云台上下运动，便于在不同的高度拍摄。3.在本专利技术中的云台中设置有翻转机构和转动机构，翻转机构使云台的摄像头安装机构翻转，转动机构使摄像头安装机构转动，翻转机构和转动机构的结合，使摄像头安装机构可任意角度旋转，使安装在云台上的摄像头可在任意角度拍摄。4.在本专利技术的巡检机器人的底板上还设置有减震机构，减震机构与巡检机器人的驱动轮连接，巡检机器人在运动的过程中，减震机构可有效的减小云台的震动，使摄像更加稳定，在复杂的路况下也能稳定的拍摄。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术巡检机器人的整体结构示意图；图2为本专利技术巡检机器人的内部结构示意图一；图3为本专利技术巡检机器人的内部结构示意图二；图4为本专利技术巡检机器人的内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：驱动组件，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，一对所述驱动轮分别与一对所述减速电机的输出轴连接，一对所述减速电机与分别与所述电池组连接，所述电池组为所述电机提供动力，所述继电器通过内部电路分别与所述充电接口和电池组连接；支撑装置，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述减速电机设于所述底板，一对所述驱动轮与一对所述从动轮设于底板，所述充电接口设于所述底板靠近所述从动轮的一端，在所述底板靠近所述驱动轮的一端设有激光雷达，在所述底板上还设有陀螺仪；所述继电器和所述电池组设于所述支撑板的靠近所述充电接口的一端；所述顶板远离所述支撑板的一板面对称设有一对报警灯；升降机构，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述第三基座设有安装部，所述安装部与所述顶板的远离所述支撑板的一板面螺栓连接，所述大臂的一端与所述基座靠近所述安装部的一端铰接；所述第一推动组件的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第一推动组件用以驱动所述大臂升降；所述大臂的远离所述基座的一端与小臂的一端铰接，所述第二推动组件的固定端与所述小臂的臂身铰接，所述第二推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第二推动组件用以驱动所述小臂升降；云台，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：驱动组件，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，一对所述驱动轮分别与一对所述减速电机的输出轴连接，一对所述减速电机与分别与所述电池组连接，所述电池组为所述电机提供动力，所述继电器通过内部电路分别与所述充电接口和电池组连接；支撑装置，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述减速电机设于所述底板，一对所述驱动轮与一对所述从动轮设于底板，所述充电接口设于所述底板靠近所述从动轮的一端，在所述底板靠近所述驱动轮的一端设有激光雷达，在所述底板上还设有陀螺仪；所述继电器和所述电池组设于所述支撑板的靠近所述充电接口的一端；所述顶板远离所述支撑板的一板面对称设有一对报警灯；升降机构，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述第三基座设有安装部，所述安装部与所述顶板的远离所述支撑板的一板面螺栓连接，所述大臂的一端与所述基座靠近所述安装部的一端铰接；所述第一推动组件的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第一推动组件用以驱动所述大臂升降；所述大臂的远离所述基座的一端与小臂的一端铰接，所述第二推动组件的固定端与所述小臂的臂身铰接，所述第二推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第二推动组件用以驱动所述小臂升降；云台，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：在所述底板靠近所述支撑板的一板面对称设有一对第一斜柱，一对所述第一斜柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第一斜柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；在所述支撑板靠近所述顶板的一板面对称设有一对第二斜柱，一对所述第二斜柱的一端与所述支撑板固定连接，一对所述第二斜柱的另一端与顶板的靠近所述支撑板的一板面固定连接；在所述底板靠近所述支撑板的一板面设有第一直柱和一对第二直柱，所述第一直柱穿过所述支撑板，所述第一直柱的一端与所述底板固定连接，所述第一直柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；一对所述第二直柱的对称设于所述底板，一对所述第二直柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第二直柱的另一端与所述支撑板的靠近所述底板的一板面固定连接。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑立宁，杨超，彭倍，朱文汇，荆伟，李鹏，王明，胡怀仁，曾志，陈益，
申请(专利权)人：中建地下空间有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51