The utility model discloses an industrial six axis robot, which consists of a base, a rotating seat, a large arm, a forearm drive shell, a forearm and a wrist body. The forearm driving shell is provided with a servo motor group. The forearm driving shell is equipped with a gear group, a driving rod and a reducer, and the gear group includes the axis of each other flat. A plurality of input gears, a plurality of output gears set up in the coaxial line, the corresponding input gear and the output gear are meshed, the driving rod runs through the reducer and the forearm. The motor group passes the power through the gear group to the reducer and the driving rod. The volume of the axial direction of the driving rod makes the space structure more reasonable and compact.
【技术实现步骤摘要】
一种工业六轴机器人
本技术属于工业机器人
,具体涉及一种工业六轴机器人。
技术介绍
零件的数控加工过程中,需要把一个工序加工完的零件先取下,再以加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工,通常需要把零件翻转和旋转一定角度后,再平移到另一工装上加工,如此依序完成整个零件的加工,如果是人工完成这些不同类型机床的安装,会有很大的误差,零件生产和装配的批量一致性差,因此现代工业采用六轴机器人来完成零件的取出、旋转、定位、摆放等动作,工业机器人主要应用在装卸、卸货、喷漆、表面处理、弧焊、点焊等领域,现有的六轴机器人包含旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)及手腕回转(T轴),通过S轴、L轴、U轴、R轴、S轴及T轴来实现机器人在六个方向的自由度动作,其中手腕体组件内包含S轴和T轴,以实现手腕的摆动和回转,目前的低负载六轴机器人会通过同步带轮和同步带的联合驱动实现两轴的转动,两对带轮分别安装在前臂相对的两面上,占地面积大,而且同步带与同步带轮位置的调整也较为复杂,为解决此类问题,已有部分机器人的电机与减速机之间采用齿轮传动,但其仍没有充分利用空间,存在体积过大的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种空间结构紧凑、体积小、传动比精确的工业六轴机器人。本技术技术方案一种工业六轴机器人,包括依次连接的底座、旋转座、大臂、前臂驱动壳、前臂及手腕体,所述前臂驱动壳上设置有伺服电机组,该前臂驱动壳内设有齿轮组、驱动杆件和减速机,所述伺服电机组包括第一电机、第二电机和第三电机;所述齿轮组包括轴线相互平行的第 ...
【技术保护点】
1.一种工业六轴机器人,包括依次连接的底座、旋转座、大臂、前臂驱动壳、前臂及手腕体,所述前臂驱动壳上设置有伺服电机组,其特征在于,该前臂驱动壳内设有齿轮组、驱动杆件和减速机,所述伺服电机组包括第一电机、第二电机和第三电机;所述齿轮组包括轴线相互平行的第一输入齿轮、第二输入齿轮及第三输入齿轮、同轴设置的第一输出齿轮、第二输出齿轮及第三输出齿轮,第一输出齿轮、第二输出齿轮、第三输出齿轮自前臂向大臂方向依次排列,第一输入齿轮与第一输出齿轮啮合,第二输入齿轮与第二输出齿轮啮合,第三输入齿轮与第三输出齿轮啮合,所述驱动杆件包括同轴设置的第一驱动杆和第二驱动杆,所述第二驱动杆位于第一驱动杆内且第二驱动杆靠近大臂的一端伸出第一驱动杆外,第一驱动杆与第二驱动杆间设有第二深沟球轴,所述减速机与前臂连接;所述第一电机输出轴与第一输入齿轮连接,所述第二电机输出轴与第二输入齿轮连接,所述第三电机输出轴与第三输入齿轮连接;第一输出齿轮与减速机输入端连接,第二输出齿轮套设在第一驱动杆上,第三输出齿轮套设在第二驱动杆位于第一驱动杆外的部分上,驱动杆件贯穿所述减速机及前臂,驱动杆件背离前臂驱动壳的端部与手腕体连接。
【技术特征摘要】
1.一种工业六轴机器人,包括依次连接的底座、旋转座、大臂、前臂驱动壳、前臂及手腕体,所述前臂驱动壳上设置有伺服电机组,其特征在于,该前臂驱动壳内设有齿轮组、驱动杆件和减速机,所述伺服电机组包括第一电机、第二电机和第三电机;所述齿轮组包括轴线相互平行的第一输入齿轮、第二输入齿轮及第三输入齿轮、同轴设置的第一输出齿轮、第二输出齿轮及第三输出齿轮,第一输出齿轮、第二输出齿轮、第三输出齿轮自前臂向大臂方向依次排列,第一输入齿轮与第一输出齿轮啮合,第二输入齿轮与第二输出齿轮啮合,第三输入齿轮与第三输出齿轮啮合,所述驱动杆件包括同轴设置的第一驱动杆和第二驱动杆,所述第二驱动杆位于第一驱动杆内且第二驱动杆靠近大臂的一端伸出第一驱动杆外,第一驱动杆与第二驱动杆间设有第二深沟球轴,所述减速机与前臂连接;所述第一电机输出轴与第一输入齿轮连接,所述第二电机输出轴与第二输入齿轮连接,所述第三电机输出轴与第三输入齿轮连接;第一输出齿轮与减速机输入端连接,第二输出齿轮套设在第一驱动杆上,第三输出齿轮套设在第二驱动杆位于第一驱动杆外的部分上,驱动杆件贯穿所述减速机及前臂,驱动杆件背离前臂驱动壳的端部与手腕体连接。2.根据权利要求1所述的一种工业六轴机器人,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:邰文涛,杨静,王华,于振中,李文兴,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。