车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够让车队中的车辆较为合理地行驶，从而让整个车队能够协同地行进。所述方法应用于车队中的任一车辆，包括：获取道路信息；根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，其中，所述行驶策略包括聚群行为策略、跟车行为策略、变航行为策略、及随机行为策略中的至少一者；根据确定出的行驶策略，对所述车辆进行控制。

Vehicle control method, device, vehicle and storage medium

The present disclosure relates to a vehicle control method, device, vehicle and storage medium, which enables the vehicle in the fleet to travel more reasonably, so that the whole team can move in synergy. The method is applied to any vehicle in the fleet, including: obtaining road information, and determining the driving strategy of the vehicle in the convoy according to the road information, in which the driving strategy includes a clustering behavior strategy, a car heel behavior strategy, a navigational behavior strategy, and at least one of the random behavior strategies; The vehicle is controlled according to the determined driving strategy.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
本公开涉及车辆通信领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
车辆在行进过程中，每辆车下一时刻的行驶状态都受此时此刻周围其他车辆和路况的影响，同时车辆本身的状态也在时刻影响着周围其他车辆下一时刻的行驶状态，车辆行进过程中存在相互制约、相互协同的关系。目前，在实际生活、工作中，常常需要多个车辆组成车队，协同前往目的地，例如，货物运输车队、婚礼车队，等等。车队中每个车辆的驾驶员需要尽可能靠近本车队的其他车辆来避免掉队，但同时又受着其他一些车辆或者交通状况(比如红绿灯)的制约，因此，如何让整个车队能够安全、高效、协同地行驶，是目前待解决的问题。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够让车队中的车辆较为合理地行驶，从而让整个车队能够协同地行进。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于车辆，所述车辆为车队中的任一车辆，所述方法包括：获取道路信息；根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，其中，所述行驶策略包括聚群行为策略、跟车行为策略、变航行为策略、及随机行为策略中的至少一者；根据确定出的行驶策略，对所述车辆进行控制。可选的，根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：根据所述道路信息及预设的目标函数，确定所述车辆当前位置的目标值，其中，所述目标函数为根据周围车辆行驶速度最大化目标、安全距离最大化目标、以及周围车辆数目最小化目标中的至少一者确定的函数；根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略。可选的，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：检测所述车辆的探测范围内是否有所述车队中的其他车辆；在检测到所述探测范围内有所述车队中的其他车辆时，确定所述其他车辆的中心位置；若所述中心位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述中心位置的拥挤度小于第一预设拥挤度阈值，则确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述中心位置的聚群行为策略。可选的，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：在检测到所述车辆的探测范围内没有所述车队中的其他车辆时，在所述探测范围内随机确定一目标位置；检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述目标位置的变航行为策略。可选的，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：若所述中心位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述中心位置的拥挤度大于等于所述第一预设拥挤度阈值，则根据所述目标函数，在所述探测范围内包括的所述车队的其他车辆中，确定目标值最小的目标车辆；若所述目标车辆所处位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述目标车辆所处位置的拥挤度小于第二预设拥挤度阈值，则确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为跟车行为策略，且将所述目标车辆确定为所述车辆的跟车对象。可选的，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：若所述目标车辆所处位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述目标车辆所处位置的拥挤度大于等于所述第二预设拥挤度阈值，则在所述探测范围内随机确定一目标位置；检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述目标位置的变航行为策略。可选的，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：若所述目标位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，则在所述探测范围内随机重新确定另一目标位置，并再次执行所述检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值的步骤；若连续N次随机确定的目标位置的目标值均不小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为随机行为策略。可选的，所述车辆为所述车队中的指挥车辆，所述方法还包括：接收所述车队中除所述指挥车辆外的全部车辆发送的各自的状态信息；根据所述状态信息，检测所述车队的行驶状态是否满足设定的收敛条件，所述收敛条件包括速度收敛条件、所述车队整体连接性收敛条件、以及周围车辆干扰性收敛条件中的至少一者；在所述车队的行驶状态满足所述收敛条件时，向所述车队中的各车辆发送第一通知信息，以指示各车辆维持当前的行驶状态；在所述车队的行驶状态不满足所述收敛条件时，向所述车队中的各车辆发送第二通知信息，以指示各车辆重新确定行驶策略。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，应用于车辆，所述车辆为车队中的任一车辆，所述装置包括：获取模块，用于获取道路信息；确定模块，用于根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，其中，所述行驶策略包括聚群行为策略、跟车行为策略、变航行为策略、及随机行为策略中的至少一者；控制模块，用于根据确定出的行驶策略，对所述车辆进行控制。可选的，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述道路信息及预设的目标函数，确定所述车辆当前位置的目标值，其中，所述目标函数为根据周围车辆行驶速度最大化目标、安全距离最大化目标、以及周围车辆数目最小化目标中的至少一者确定的函数；第二确定子模块，用于根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略。可选的，所述第二确定子模块用于：检测所述车辆的探测范围内是否有所述车队中的其他车辆；在检测到所述探测范围内有所述车队中的其他车辆时，确定所述其他车辆的中心位置；若所述中心位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述中心位置的拥挤度小于第一预设拥挤度阈值，则确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述中心位置的聚群行为策略。可选的，所述第二确定子模块用于：在检测到所述车辆的探测范围内没有所述车队中的其他车辆时，在所述探测范围内随机确定一目标位置；检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述目标位置的变航行为策略。可选的，所述第二确定子模块用于：若所述中心位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述中心位置的拥挤度大于等于所述第一预设拥挤度阈值，则根据所述目标函数，在所述探测范围内包括的所述车队的其他车辆中，确定目标值最小的目标车辆；若所述目标车辆所处位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述目标车辆所处位置的拥挤度小于第二预设拥挤度阈值，则确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为跟车行为策略，且将所述目标车辆确定为所述车辆的跟车对象。可选的，所述第二确定子模块用于：若所述目标车辆所处位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述目标车辆所处位置的拥挤度大于等于所述第二预设拥挤度阈值，则在所述探测范围内随机确定一目标位置；检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述目标位置的变航行为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，应用于车辆，所述车辆为车队中的任一车辆，其特征在于，包括：获取道路信息；根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，其中，所述行驶策略包括聚群行为策略、跟车行为策略、变航行为策略、及随机行为策略中的至少一者；根据确定出的行驶策略，对所述车辆进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于车辆，所述车辆为车队中的任一车辆，其特征在于，包括：获取道路信息；根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，其中，所述行驶策略包括聚群行为策略、跟车行为策略、变航行为策略、及随机行为策略中的至少一者；根据确定出的行驶策略，对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：根据所述道路信息及预设的目标函数，确定所述车辆当前位置的目标值，其中，所述目标函数为根据周围车辆行驶速度最大化目标、安全距离最大化目标、以及周围车辆数目最小化目标中的至少一者确定的函数；根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：检测所述车辆的探测范围内是否有所述车队中的其他车辆；在检测到所述探测范围内有所述车队中的其他车辆时，确定所述其他车辆的中心位置；若所述中心位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述中心位置的拥挤度小于第一预设拥挤度阈值，则确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述中心位置的聚群行为策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：在检测到所述车辆的探测范围内没有所述车队中的其他车辆时，在所述探测范围内随机确定一目标位置；检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略为针对所述目标位置的变航行为策略。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述车队中的行驶策略，包括：若所述中心位置的目标值大于等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述中心位置的拥挤度大于等于所述第一预设拥挤度阈值，则根据所述目标函数，在所述探测范围内包括的所述车队的其他车辆中，确定目标值最小的目标车辆；若所述目标车辆所处位置的目标值小于...

【专利技术属性】
技术研发人员：董俊龙，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21