车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的目的之一是提供能够防止本车辆过度靠近前方车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置具有：周边状况识别部，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储有车辆控制程序的存储介质。
技术介绍
近年来，支持驾驶员驾驶的技术得以发展。例如，作为支持驾驶的技术，公知有：以减小车轮打滑对车辆加速的影响的方式来控制车辆的越野速度控制、下坡时抑制车辆的惯性速度的陡坡缓降控制(HDC；HillDescentControl)、在低速域自动追随前方车辆(LSF；LowSpeedFollowing)控制等。与此相关，公开了在搭载有越野速度控制和HDC控制的车辆中，与越野速度控制相比优先使用HDC控制的技术(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2015-526637号公报
技术实现思路
然而，在上述专利文献1中，并未公开搭载有LSF控制和HDC控制的车辆。因此，对于搭载有LSF控制和HDC控制的车辆而言，本车辆有可能过度靠近前方车辆。本专利技术是考虑这样的情况而做成的，目的之一是提供能够防止本车辆过度靠近前方车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。技术方案1记载的专利技术是一种车辆控制装置，其具有：周边状况识别部(22)，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部(26)，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部(28)，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部(30，32)，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在由所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。技术方案2记载的专利技术在技术方案1记载的车辆控制装置的基础上，所述追随行驶控制部在不存在前方车辆的情况下，以维持规定速度的方式控制所述车辆的行驶，在不存在所述前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。技术方案3记载的专利技术在技术方案2记载的车辆控制装置的基础上，在从存在所述前方车辆的状态而所述车辆追随所述前方车辆时的车速处于由所述坡度行驶控制部执行的控制的上限速度以下的状态、变化为不存在所述前方车辆的状态之后，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。技术方案4记载的专利技术在技术方案1至3中任一项记载的车辆控制装置的基础上还具有控制部，在所述追随行驶控制部的动作优先的情况下，该控制部使信息输出部输出表示所述追随行驶控制部的动作优先的信息。技术方案5记载的专利技术在技术方案1至4中任一项记载的车辆控制装置的基础上，所述接收部接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作分别切换为打开状态或者关闭状态的指示，在所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作这二者设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。技术方案6记载的专利技术是一种车辆控制方法，在该车辆控制方法中，车载计算机进行如下处理：接收将坡度行驶控制部的动作和追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，其中，该坡度行驶控制部在车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶，该追随行驶控制部以追随由识别所述车辆的周边状况的周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶，根据接收到的所述指示，在所述指示为将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。技术方案7记载的专利技术是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机执行下述处理：接收将坡度行驶控制部的动作和追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，其中，该坡度行驶控制部在车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶，该追随行驶控制部以追随由识别所述车辆的周边状况的周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶，根据接收到的所述指示，在所述指示为将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。专利技术效果采用技术方案1、5、6或者7记载的专利技术，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者设为打开状态的指示的情况下，通过优先执行所述追随行驶控制部的动作，能够防止本车辆过度靠近前方车辆。采用技术方案2或3记载的专利技术，在不存在前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作，因此，能够执行意识到了下坡的行驶。采用技术方案4记载的专利技术，在优先执行追随行驶控制部的动作的情况下，通过输出表示优先执行追随行驶控制部的动作的信息，能够向车辆的乘员通知优先控制的内容。附图说明图1是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。图2是表示利用整合控制部30执行的处理的流程的流程图。图3是表示利用第2实施方式的整合控制部30执行的处理的流程的流程图。图4是表示利用第2实施方式的变形例的车辆控制装置20执行的处理的流程的流程图。图5是表示利用第3实施方式的车辆控制系统1A的功能结构的一例的图。附图标记说明1、1A‥车辆控制系统、10‥雷达装置、12‥摄像头、14‥车速传感器、16‥加速度传感器、18A‥HDC起动开关、18B…LSF起动开关、20‥车辆控制装置、22‥周边状况识别部、24‥坡度导出部、26‥坡度行驶控制部、28‥追随行驶控制部、30‥整合控制部、32…接收部、40‥行驶驱动装置、42…制动装置具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制程序的实施方式。(第1实施方式)图1是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。车辆控制系统1例如具有：雷达装置10、摄像头12、车速传感器14、加速度传感器16、HDC起动开关18A、LSF起动开关18B、车辆控制装置20、行驶驱动装置40、制动装置42以及信息输出部44。雷达装置10例如设置在搭载有车辆控制系统1的车辆(以下记为本车辆)的保险杠、前格栅等的周边。雷达装置10例如向本车辆的前方发射毫米波，并且接收发射出去的毫米波碰到物体发生反射而成的反射波。以下，说明物体为前方车辆的情况。前方车辆指的是与本车辆在相同车道且在本车辆的正前方行驶的车辆或者停在本车辆的正前方的车辆，并且是位于距离本车辆规定距离以内的车辆。雷达装置10通过解析接收到的反射波，确定前方车辆的位置。前方车辆的位置例如至少包含从本车辆至前方车辆的距离，此外，还可以包含前方车辆相对于本车辆的方位、横向位置等。雷达装置10例如通过FM-CW(Frequency-ModulatedContinuousWave：调频连续波)方式检测前方车辆的位置，并且将检测结果向车辆控制装置20输出。摄像头12是应用了CCD(ChargeCoupleDevice：电荷耦合元件)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等固态摄像器件的数字摄像头。摄像头12安装于前挡风玻璃上部、车内后视镜背面等。摄像头12例如周期性地反复对本车辆的前方进行摄像。摄像头12将拍摄的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其特征在于，具有：周边状况识别部，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在由所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

【技术特征摘要】
2016.11.08 JP 2016-2179041.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：周边状况识别部，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在由所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述追随行驶控制部在不存在前方车辆的情况下，以维持规定速度的方式控制所述车辆的行驶，在不存在所述前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在从存在所述前方车辆的状态而所述车辆追随所述前方车辆时的车速处于由所述坡度行驶控制部执行的控制的上限速度以下的状态、变化为不存在所述前方车辆的状态之后，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置还具有控制部，在所述追随行驶控制部的动作优先的情况下，该控制部使信息输出部输出表示所述追随行驶控制部的动作优先的信息。5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述接收部接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作分别切换为打开状态或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，井岛伸治，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP