自主车辆对象检测制造技术

一种车辆中的计算机可确定从车辆到交通对象的第一距离，以及经由网络接口接收从第二车辆到交通对象的第二距离以及从第二车辆到车辆的第三距离。计算机可基于第二距离和第三距离通过三角测量来确定第四距离以及基于结合第一距离和第四距离来驾驶车辆。

Automatic vehicle object detection

A vehicle in a vehicle can determine the first distance from the vehicle to the traffic object, and receive the second distance from the second vehicle to the traffic object via the network interface, and the third distance from the second vehicle to the vehicle. The computer can determine the fourth distance by triangulation based on the second distance and the third distance and drive the vehicle based on the first distance and the fourth distance.

【技术实现步骤摘要】
自主车辆对象检测
本专利技术大体上涉及自主车辆领域，并且尤其是涉及自主车辆对象检测。
技术介绍
车辆可装配成在自主驾驶模式和乘员驾驶模式下运行。车辆可配备有用来驾驶车辆并且帮助乘员驾驶车辆的计算装置、网络、传感器以及控制器。计算装置可监测计算装置、网络、传感器以及控制器的操作以确定计算装置、网络、传感器以及控制器的电气和逻辑健康状况。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供一种方法，包括：确定从第一车辆到交通对象的第一距离；经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述第一车辆的第三距离；基于所述第二距离和所述第三距离通过三角测量来确定第四距离；以及基于结合所述第一距离和所述第四距离来驾驶所述第一车辆。根据本专利技术的一个实施例，交通对象为道路、栅栏、桥礅、柱子、指示牌、杆子、栏杆、信号灯、标记、停放的车辆以及移动的车辆的其中一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，网络接口包括局域网和因特网。根据本专利技术的一个实施例，第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离被确定为向量距离。根据本专利技术的一个实施例，结合所述第一距离和所述第四距离包括：将所述第一距离与所述第四距离进行比较，以及如果所述第一距离和所述第四距离不同，则选择与更高准确度值相关的距离。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括：经由所述网络接口接收从一个或多个额外的第二车辆到所述交通对象的一个或多个额外的第二距离以及从一个或多个额外的第二车辆到所述第一车辆的一个或多个额外的第三距离；基于所述第二距离、所述额外的第二距离、所述第三距离以及所述额外的第三距离来确定平均的第四距离和标准偏差；以及基于结合所述第一距离、所述平均的第四距离以及所述标准偏差来驾驶所述第一车辆。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括：基于所述第二距离以及所述交通对象相对于所述第二车辆的确定的大小和角度来确定概率函数；以及结合所述概率函数和所述第三距离来确定所述平均的第四距离和所述标准偏差。根据本专利技术的一个实施例，概率函数是基于准确度值进行调整。根据本专利技术的一个实施例，驾驶所述车辆包括：与误差函数的输出成比例地减速，所述误差函数是基于结合所述第一距离与所述平均的第四距离和所述标准偏差。根据本专利技术的一个实施例，与所述误差函数成比例地减速包括：将所述误差函数与预定阈值进行比较，以及如果所述误差函数超过所述预定阈值，则与所述误差函数成比例地降低速度。根据本专利技术的一方面，提供一种设备，包括：处理器；存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以执行下列操作的指令：确定从车辆到交通对象的第一距离；经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述车辆的第三距离；基于所述第二距离和所述第三距离通过三角测量来确定第四距离；以及基于结合所述第一距离和所述第四距离来驾驶所述车辆。根据本专利技术的一个实施例，交通对象为道路、栅栏、桥礅、柱子、指示牌、杆子、栏杆、信号灯、标记、停放的车辆以及移动的车辆的其中一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，网络接口包括局域网和因特网。根据本专利技术的一个实施例，第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离被确定为向量距离。根据本专利技术的一个实施例，结合所述第一距离和所述第四距离包括：将所述第一距离与所述第四距离进行比较，以及如果所述第一距离和所述第四距离不同，则选择与更高准确度值相关的距离。根据本专利技术的一个实施例，进一步包括：经由所述网络接口接收从一个或多个额外的第二车辆到所述交通对象的一个或多个额外的第二距离以及从一个或多个额外的第二车辆到所述车辆的一个或多个额外的第三距离；基于所述第二距离、所述额外的第二距离、所述第三距离以及所述额外的第三距离来确定平均的第四距离和标准偏差；以及基于结合所述第一距离、所述平均的第四距离以及所述标准偏差来驾驶所述车辆。根据本专利技术的一个实施例，进一步包括：基于所述第二距离以及所述交通对象相对于所述第二车辆的确定的大小和角度来确定概率函数；以及结合所述概率函数和所述第三距离来确定所述平均的第四距离和所述标准偏差。根据本专利技术的一个实施例，概率函数是基于准确度值进行调整。根据本专利技术的一个实施例，驾驶所述车辆包括：与误差函数的输出成比例地减速，所述误差函数是基于结合所述第一距离与所述平均的第四距离和所述标准偏差。根据本专利技术的一个实施例，与所述误差函数成比例地减速包括：将所述误差函数与预定阈值进行比较，以及如果所述误差函数超过所述预定阈值，则与所述误差函数成比例地降低速度。附图说明图1为示例车辆的框图；图2为两台示例车辆摄像机的示意图；图3为包括四辆车的示例交通场景的示意图；图4为四辆示例车辆的示意图；图5为驾驶车辆的示例过程的流程图；图6为驾驶车辆的示例过程的流程图。具体实施方式车辆可装配成在自主驾驶模式和乘员驾驶模式下运行。我们所说的半自主模式或完全自主模式意指可由作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分的计算装置来驾驶车辆的运行模式。车辆可以是有人使用的或者无人使用的，但是无论在哪种情况下，均可以在没有乘员辅助的情况下驾驶车辆。为了本公开的目的，自主模式被定义为由一台或多台车辆计算机来控制车辆的推进器(例如，经由包括内燃机和/或电动机的动力传动系统)、制动器以及转向器的每一者的模式；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆的推进器、制动器以及转向器的其中一者或两者。车辆可配备有用来驾驶车辆并且确定包括像道路这样的特征的周围真实世界的地图的计算装置、网络、传感器以及控制器。可基于定位和识别周围真实世界中的道路标志来驾驶车辆和确定地图。我们所说的驾驶意指引导车辆的运动以便沿着道路或者路径的其他路段移动车辆。图1为车辆信息系统100的示意图，根据所公开的实施方式，车辆信息系统100包括可在自主(在本公开中“自主”本身意指“完全自主”)模式和乘员驾驶(也称为非自主)模式下运行的车辆110。车辆110还包括在自主运行期间执行用于驾驶车辆110的计算的一个或多个计算装置115。计算装置115可从传感器116接收关于车辆运行的信息。计算装置115包括例如已知的处理器和存储器。进一步地，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质并且存储处理器可执行的用于执行包括如本文中所公开的各种操作的指令。例如，计算装置115可包括下列程序：操作车辆制动器、推进器(例如，通过控制内燃机、电动机、混合动力发动机等的其中一个或多个来控制车辆110的加速)、转向器、气候控制、内部和/或外部车灯等的其中一个或多个，以及确定计算装置115(而不是人类操作者)是否以及何时将控制这样的操作。计算装置115可包括多于一个的计算装置或者例如经由下面进一步描述的车辆通信总线通信地连接到多于一个的计算装置(例如，包含在车辆110中用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器等(例如，动力传动系统控制器112、制动器控制器113、转向器控制器114等))。计算装置115通常设置为在车辆通信网络(例如车辆110中的总线(例如控制器局域网(controllerareanetwork，CAN)等))上进行通信；车辆110的网络可包括例如已知的有线或无线通信机制(例如，以太网或其他通信协议)。经由车辆网络，计算装置115可将消息传送到车辆中的各种装置和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：确定从车辆到交通对象的第一距离；经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述车辆的第三距离；基于所述第二距离和所述第三距离通过三角测量来确定第四距离；以及基于结合所述第一距离和所述第四距离来驾驶所述车辆。

【技术特征摘要】
2016.12.14 US 15/378,9341.一种方法，包括：确定从车辆到交通对象的第一距离；经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述车辆的第三距离；基于所述第二距离和所述第三距离通过三角测量来确定第四距离；以及基于结合所述第一距离和所述第四距离来驾驶所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述交通对象为道路、栅栏、桥礅、柱子、指示牌、杆子、栏杆、信号灯以及标记的其中一个或多个。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述网络接口包括点对点局域网和因特网。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离被确定为欧几里得距离。5.根据权利要求1所述的方法，其中结合所述第一距离和所述第四距离包括：将所述第一距离与所述第四距离进行比较，以及如果所述第一距离和所述第四距离不同，则选择与更高准确度值相关的距离。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：经由所述网络接口接收从一个或多个额外的第二车辆到所述交通对象的一个或多个额外的第二距离以及从一个或多个额外的第二车辆到所述车辆的一个或多个额外的第三距离；基于所述第二距离、所述额外的第二距离、所述第三距离以及所述额外的第三距离来确定平均的第四距离和标准偏差；以及基于结合所述第一距离、所述平均的第四距离以及所述标准偏差来驾驶所述车辆。7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：基于所述第二距离以及所述交通对象相对于所述第二车辆的确定的大小和角度来确定概率函数；以及结合所述概率函数和所述第三距离来确定所述平均的第四距离和所述标准偏差。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：肯尼斯·詹姆斯·米勒，道格拉斯·雷蒙德·马丁，艾德·M·杜达尔，威廉·保罗·珀金斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US