The utility model discloses an industrial robot motion control device based on machine vision, which includes a worktable, a first cylinder, a support plate, a limit lever, an adjusting mechanism and a camera. One side of the working table is fixed with a vertical first cylinder, and the end of the expansion shaft of the first cylinder is fixed with a supporting plate. The top of the table is fixed to the inside of the support plate. The side end of the support plate is fixed with an adjusting mechanism. The camera is fixed at the bottom of the camera mounting plate near the position of the worktable, and is used for the visual industrial robot. The camera for collecting image information is fixed on the inside of the movable frame with the cylinder, and the moving frame is connected to the inside of the fixed frame through the wire rod and the stepping motor, so that the camera can adjust and change the local area in the process of image acquisition, so it is convenient to collect the image information.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
本技术涉及工业机器人运动控制装置
,具体为一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置。
技术介绍
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。现有技术中带有视觉的工业机器人在运动过程的控制过程中存在以下不足:1、用于视觉信息采集的摄像头的拍摄范围有限,影响影像的完整采集。2、摄像头的高度不方便调整,调整过程中波动较大,影响正常使用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置,以解决上述
技术介绍
中提出的问题 ...
【技术保护点】
一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置,包括工作台(1)、第一气缸(2)、支撑板(3)、限位杆(4)、调整机构(5)和摄像头(16),其特征在于:所述工作台(1)的一侧固定设置有竖向的第一气缸(2),所述第一气缸(2)的伸缩轴的端部固定设置有支撑板(3),所述工作台(1)的上面靠近第一气缸(2)的位置固定设置有限位杆(4),所述限位杆(4)套在支撑板(3)的内侧,所述支撑板(3)的侧端固定设置有调整机构(5),所述调整机构(5)包括固定框(7)、丝杆(8)、步进电机(9)、活动框(12)和第二气缸(13),所述固定框(7)的侧端与支撑板(3)的侧端之间固定连接,所述固定框(7)的内侧与支撑板(3)相平行的转动连接有丝杆(8),所述固定框(7)的外侧与丝杆(8)相对的位置固定设置有步进电机(9),所述步进电机(9)的输出轴与丝杆(8)的一侧侧端之间固定连接,所述活动框(12)的一侧固定设置有螺孔板(10),所述螺孔板(10)与丝杆(8)之间螺纹连接,所述活动框(12)的内侧另一端靠近端部的位置固定设置有滑杆(11),所述活动框(12)与滑杆(11)之间滑动连接,所述活动框(12)的内侧 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置,包括工作台(1)、第一气缸(2)、支撑板(3)、限位杆(4)、调整机构(5)和摄像头(16),其特征在于:所述工作台(1)的一侧固定设置有竖向的第一气缸(2),所述第一气缸(2)的伸缩轴的端部固定设置有支撑板(3),所述工作台(1)的上面靠近第一气缸(2)的位置固定设置有限位杆(4),所述限位杆(4)套在支撑板(3)的内侧,所述支撑板(3)的侧端固定设置有调整机构(5),所述调整机构(5)包括固定框(7)、丝杆(8)、步进电机(9)、活动框(12)和第二气缸(13),所述固定框(7)的侧端与支撑板(3)的侧端之间固定连接,所述固定框(7)的内侧与支撑板(3)相平行的转动连接有丝杆(8),所述固定框(7)的外侧与丝杆(8)相对的位置固定设置有步进电机(9),所述步进电机(9)的输出轴与丝杆(8)的一侧侧端之间固定连接,所述活动框(12)的一侧固定设置有螺孔板(10),所述螺孔板(10)与丝杆(8)之间螺纹连接,所述活动框(12)的内侧另一端靠近端部的位置固...
【专利技术属性】
技术研发人员:甘亚光,
申请(专利权)人:纳博特南京科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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