一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明专利技术装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。

【技术实现步骤摘要】

:本专利技术属于工业机器人运动学参数标定
，具体涉及。
技术介绍
:随着工业机器人在工业生产中应用范围及其任务复杂程度的不断扩大，对工业机器人的位置和姿态精度要求也越来越高。目前工业机器人具有很高的重复定位精度，达到0.1mm量级。然而绝对定位精度却很低，只有Icm量级，这严重限制了工业机器人的应用范围。众多原因导致工业机器人定位精度低，其中最重要的是运动学模型中几何结构的参数偏差。标定技术是补偿这些参数偏差的有效方法，因此成为研究热点。标定就是应用先进的测量手段和基于模型的参数识别方法辨识出机器人模型的准确参数，从而提高机器人定位精度。三十余年来，机器人标定领域已经取得了一些令人瞩目的成果。测量方法主要有两类方法，其中一类方法需要高精度的测量设备来精确测量机器人末端的位置，比如三坐标测量机和激光跟踪仪等。这些设备昂贵，限制了其应用场合。另一类方法是在机器人末端施加一些约束形成运动学闭链，主要是平面约束和球约束，这需要复杂精确的手工操作和效率不高。
技术实现思路
:本专利技术的目的在于提供。该装置结构简单，成本低，安装与操作简单，该标定方法能够标定工业机器人的所有连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人运动学参数简易标定装置，其特征在于该标定装置包括标定杆以及标定块，所述标定杆偏置安装在工业机器人末端，所述标定杆末端沿轴线安装千分表；所述标定块具有两个互相垂直的标定平面，所述标定块设置在所述工业机器人能够达到的工作空间内。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：单建华，佘慧莉，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34