The utility model provides a momentum control system for a mechanical arm. The manipulator at least includes one of the following joints: a waist turntable, a large arm, a small arm and a wrist. The control system includes a sub control unit corresponding to the number of each joint, and each sub control part is not connected to a joint; the general control part of the manipulator is respectively connected with the control part of the manipulator. The sub control unit is connected by the sub control unit, which includes a camera, an accelerometer, a gyroscope, and a joint momentum control module, which are connected to the general control section of the manipulator, the accelerometer, and the gyroscope, and based on the data detected by the accelerometer and the gyroscope, the current sub control of the general control part of the manipulator is achieved. The control command of the joint is corrected by the control instruction of the joint. On the other hand, a control module is used to control each joint of the manipulator to realize the correction of each joint. Compared with the existing technology, the single control device is used to calibrate the joints. The amount of operation is less and the calibration time is shortened.
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的动量控制系统
本技术涉及自动控制
,特别是一种机械臂的动量控制系统。
技术介绍
随着工业自动化广泛应用,工业机械臂以强大的通用性,灵活的安装性得以广泛使用。机械臂能够自由的在三维空间内进行运动,以实现搬运、切割、焊接、喷涂等具有一定危险性的工作。为了实现对于机械臂的精确控制,现有技术采用基于动量信息进行控制的相关技术,例如申请号为CN201510981637.8的中国专利技术专利公开一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法,将位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿,结合遥操作机器人当前的位姿,根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划,并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作,用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。现有技术基于机械臂的控制系统队多个关节进行控制,由此便导致控制精度下降的问题。举例来说,工作过程中,控制系统预先规划出各个关节的最优路径,每个关节分别依照该路径对应进行速度和位置的控制。由于机械有误差,可能导致预先规划为B点,最终结果却到达B1点。当各个关节均出现误差后,该误差分别被反馈给控制系统,控制系统在进行矫正时便需结合所有误差情况统一重新进行规划计算,由此计算量巨大,且须控制系统保持持续计算,矫正效果较差。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机械臂的动量控制系统,将对机械臂的各个关节分别采用一控制模块进行动量控制,以实现对于各关节的校准。机械臂至少包括以下关节之一:腰座回转台、大臂部、小臂部和腕部,其特征在于,所述控制系统包括与所述各关节对应数量的子控制部,各子控制部分别控制 ...
【技术保护点】
一种机械臂的动量控制系统,机械臂至少包括以下关节之一:腰座回转台、大臂部、小臂部和腕部,其特征在于,所述控制系统包括与所述各关节对应数量的子控制部,各子控制部分别控制一关节;机械臂总控制部,分别与所述各子控制部连接,用于生成对于各关节的控制指令;所述子控制部包括:摄像头,用于采集关节的空间位置及机械臂作业对象空间位置的视频数据;加速度计,用于检测与当前子控制部连接关节的姿态数据;陀螺仪,用于检测与当前子控制部连接关节的移动数据;关节动量控制模块,分别与机械臂总控制部、加速度计和陀螺仪连接,基于所述加速度计和陀螺仪所检测的数据,对机械臂总控制部所下达的对当前子控制部连接的关节的控制指令进行校正,输出至对应的关节。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的动量控制系统,机械臂至少包括以下关节之一:腰座回转台、大臂部、小臂部和腕部,其特征在于,所述控制系统包括与所述各关节对应数量的子控制部,各子控制部分别控制一关节;机械臂总控制部,分别与所述各子控制部连接,用于生成对于各关节的控制指令;所述子控制部包括:摄像头,用于采集关节的空间位置及机械臂作业对象空间位置的视频数据;加速度计,用于检测与当前子控制部连接关节的姿态数据;陀螺仪,用于检测与当前子控制部连接关节的移动数据;关节动量控制模块,分别与机械臂总控制部、加速度计和陀螺仪连接,基于所述加速度计和陀螺仪所检测的数据,对机械臂总控制部所下达的对当前子控制部连接的关节的控制指令进行校正,输出至对应的关节。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述子控制部中还包括自动降温部件,用于对当前...
【专利技术属性】
技术研发人员:王相伟,
申请(专利权)人:北京芯合科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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