一种适用于工业机器人的夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于工业机器人的夹持装置，其包括连接法兰、转动组件、夹紧主体组件、抓手组件、真空吸附组件、对正基准释放组件和控制器，本发明专利技术的工业机器人在夹持时，不仅利用真空吸附的方式对工件进行定位与固定，而且还采用抓手的方式实现对工件进行辅助固定，大大提高了工件夹持固定的稳定性，增强了固定力，同时，本发明专利技术还专门设计了对工件释放位置进行定位的对正基准释放组件，这样可以有效提高工件的定位精度，而且，在释放时，对正基准释放组件还可以对机械夹紧装置进行辅助支撑，可以防止在释放工件时对夹紧装置产生强烈震动，提高夹紧装置工作的平稳性。

A clamping device suitable for industrial robots

The invention discloses a clamping device for industrial robot, which includes a connecting flange, a rotating component, a clamping body component, a grip component, a vacuum adsorption assembly, a normal reference release component and a controller. The invention of the industrial robot is not only used to locate the workpiece by vacuum adsorption. In addition, the fixture is fixed and the hand is used to fix the workpiece, which greatly improves the fixed stability of the workpiece and strengthens the fixed force. At the same time, the invention also specially designs a positive reference release component to locate the release position of the workpiece, so that the positioning accuracy of the workpiece can be improved effectively. In addition, in the release, the positive reference release component can also support the mechanical clamping device, which can prevent the strong vibration of the clamping device when the workpiece is released and improve the stability of the clamping device.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于工业机器人的夹持装置
本专利技术涉及一种适用于工业机器人的夹持装置，属于机器人夹持辅助设备

技术介绍
目前，随着工业自动化的不断发展与应用，在工业生产中，工业机器人的应用越来越多。工业机器人不仅可以实现对工件的搬运，而且还可以实现对工件的准确定位，工业机器人的应用大大提高了工业加工的效率，有效提高了自动化进程。随着高精密机械加工的不断需要，对于工业机器人来说，如何提高其对物体或者工件的定位精度，对于保证工业机器人的高效应用至关重要。目前的机器人的位置控制大多仅仅依靠编程来实现，这种控制方式虽然具有较好的定位准确性，但是，对于比较重的工件而言，仅仅依靠编程的方式进行定位，随着夹持装置的长期使用，往往容易导致定位的误差加大，久而久之，定位精度难以达到高精密加工的需要。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供了一种适用于工业机器人的夹持装置，以提高工业机器人夹持工件的稳定性和定位准确性。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种适用于工业机器人的夹持装置，其包括连接法兰、转动组件、夹紧主体组件、抓手组件、真空吸附组件、对正基准释放组件和控制器，其特征在于，所述连接法兰上采用所述转动组件可360°转动的设置有所述夹紧主体组件，所述夹紧主体组件的外周侧设置有多个所述抓手组件，所述夹紧主体组件的中心位置设置有所述真空吸附组件，所述对正基准释放组件设置在所述转动组件上，在抓取操作时，所述控制器控制所述真空吸附组件对工件进行吸附初步定为后再控制器所述抓手组件辅助抓起工件，在释放操作时，所述对正基准释放组件动作并触碰设置在指定基准位置的基准开关后，所述控制器才控制所述抓手组件和真空吸附组件对工件进行释放。进一步，作为优选，所述转动组件包括固定座、转动输出轴、固定导向座、导向套、支撑转动凸球套、所述固定座固定设置在所述连接法兰上，所述固定座的端部固定设置有所述固定导向座，所述固定座内底部设置有所述支撑转动凸球套，所述转动输出轴的端部设置与所述支撑转动凸球套配合的凹球槽，所述固定座与所述转动输出轴之间设置有驱动器以便驱动所述转动输出轴转动，所述转动输出轴伸出所述固定导向座设置，且所述转动输出轴与所述固定导向座之间设置有所述导向套，以便对所述转动输出轴的转动进行导向。进一步，作为优选，所述转动组件还包括转动角度监测控制器，所述转动角度监测控制器包括角度基准环和监测探头，所述角度基准环设置在所述转动输出轴的外圆周上，所述监测探头设置在所述固定座内壁上，所述监测探头能够实现对角度基准环的转动角度进行识别，所述监测探头与所述控制器连接。进一步，作为优选，所述夹紧主体组件包括外支撑盘、内支撑盘和连接柱，所述外支撑盘和内支撑盘为同心设置的弧形结构，所述外支撑盘与所述内支撑盘之间采用所述连接柱连接在一起设置。进一步，作为优选，所述抓手组件包括机械手爪和抓取气缸，所述机械手抓的一端铰接设置在所述外支撑盘上，所述抓取气缸的一端铰接设置在所述内支撑盘上，所述抓取气缸的另一端铰接设置在所述机械手抓上，所述机械手抓的另一端用于抓取工件。进一步，作为优选，所述真空吸附组件包括铰接座、调节气缸和真空吸盘，所述铰接座固定设置在所述内支撑盘的中心，所述铰接座上铰接设置有所述调节气缸，所述调节气缸的活塞杆上固定设置有所述真空吸盘。进一步，作为优选，所述真空吸盘包括盘体和设置在盘体上的多个真空吸嘴，所述盘体内设置有与所述真空吸嘴连通的真空流道，所述真空吸嘴为尖端结构，所述盘体的外部设置有加强筋壳，以便采用所述加强筋壳固定在所述活塞杆上。进一步，作为优选，所述对正基准释放组件包括基准座、基准开关、碰触杆、L型固定架、驱动臂和转动驱动器，所述转动驱动器设置在所述转动输出轴上，所述驱动臂的中心位置铰接设置在所述转动输出轴上，且所述驱动臂由所述转动驱动器驱动摆动，所述驱动臂的两端均铰接设置有所述碰触杆，所述碰触杆在其长度方向上延伸设置有条形槽，所述L型固定架固定设置在所述固定导向座上，所述L型固定架上设置有连接销，所述连接销设置在所述条形槽内，所述基准座设置在工件待放置的适合位置，所述基准座内设置有所述基准开关，当所述转动驱动器驱动所述驱动臂摆动时，所述碰触杆伸入所述基准座内实现碰触所述基准开关，通过所述基准开关实现对该夹持装置的控制。进一步，作为优选，所述转动驱动器采用转动气缸或者步进电机。进一步，作为优选，两个基准座对称设置，两个基准开关串联设置，两个所述碰触杆也对称设置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的工业机器人在夹持时，不仅利用真空吸附的方式对工件进行定位与固定，而且还采用抓手的方式实现对工件进行辅助固定，大大提高了工件夹持固定的稳定性，增强了固定力，同时，本专利技术还专门设计了对工件释放位置进行定位的对正基准释放组件，这样可以有效提高工件的定位精度，而且，在释放时，对正基准释放组件还可以对机械夹紧装置进行辅助支撑，可以防止在释放工件时对夹紧装置产生强烈震动，提高夹紧装置工作的平稳性。附图说明图1是本专利技术一种适用于工业机器人的夹持装置的结构示意图；图2是本专利技术一种适用于工业机器人的夹持装置的吸盘主视结构示意图；图3是本专利技术一种适用于工业机器人的夹持装置的吸盘剖视结构示意图；图4是本专利技术一种适用于工业机器人的夹持装置的对正基准释放组件结构示意图；具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种适用于工业机器人的夹持装置，其包括连接法兰1、转动组件、夹紧主体组件、抓手组件、真空吸附组件、对正基准释放组件和控制器，所述连接法兰1上采用所述转动组件可360°转动的设置有所述夹紧主体组件，所述夹紧主体组件的外周侧设置有多个所述抓手组件，所述夹紧主体组件的中心位置设置有所述真空吸附组件，所述对正基准释放组件设置在所述转动组件上，在抓取操作时，所述控制器控制所述真空吸附组件对工件进行吸附初步定为后再控制器所述抓手组件辅助抓起工件，在释放操作时，所述对正基准释放组件动作并触碰设置在指定基准位置的基准开关后，所述控制器才控制所述抓手组件和真空吸附组件对工件进行释放。在本实施例中，所述转动组件包括固定座3、转动输出轴5、固定导向座6、导向套8和支撑转动凸球套2，所述固定座3固定设置在所述连接法兰1上，所述固定座3的端部固定设置有所述固定导向座6，所述固定座3内底部设置有所述支撑转动凸球套2，所述转动输出轴5的端部设置与所述支撑转动凸球2套配合的凹球槽，所述固定座2与所述转动输出轴5之间设置有驱动器以便驱动所述转动输出轴5转动，所述转动输出轴5伸出所述固定导向座6设置，且所述转动输出轴5与所述固定导向座6之间设置有所述导向套8，以便对所述转动输出轴5的转动进行导向。作为更佳的实施例，所述转动组件还包括转动角度监测控制器，所述转动角度监测控制器包括角度基准环7和监测探头4，所述角度基准环7设置在所述转动输出轴5的外圆周上，所述监测探头4设置在所述固定座3内壁上，所述监测探头4能够实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，其包括连接法兰、转动组件、夹紧主体组件、抓手组件、真空吸附组件、对正基准释放组件和控制器，所述连接法兰上采用所述转动组件可360°转动的设置有所述夹紧主体组件，所述夹紧主体组件的外周侧设置有多个所述抓手组件，所述夹紧主体组件的中心位置设置有所述真空吸附组件，所述对正基准释放组件设置在所述转动组件上，在抓取操作时，所述控制器控制所述真空吸附组件对工件进行吸附初步定为后再控制器所述抓手组件辅助抓起工件，在释放操作时，所述对正基准释放组件动作并触碰设置在指定基准位置的基准开关后，所述控制器才控制所述抓手组件和真空吸附组件对工件进行释放。

【技术特征摘要】
1.一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于，其包括连接法兰、转动组件、夹紧主体组件、抓手组件、真空吸附组件、对正基准释放组件和控制器，所述连接法兰上采用所述转动组件可360°转动的设置有所述夹紧主体组件，所述夹紧主体组件的外周侧设置有多个所述抓手组件，所述夹紧主体组件的中心位置设置有所述真空吸附组件，所述对正基准释放组件设置在所述转动组件上，在抓取操作时，所述控制器控制所述真空吸附组件对工件进行吸附初步定为后再控制器所述抓手组件辅助抓起工件，在释放操作时，所述对正基准释放组件动作并触碰设置在指定基准位置的基准开关后，所述控制器才控制所述抓手组件和真空吸附组件对工件进行释放。2.根据权利要求1所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于：所述转动组件包括固定座、转动输出轴、固定导向座、导向套和支撑转动凸球套，所述固定座固定设置在所述连接法兰上，所述固定座的端部固定设置有所述固定导向座，所述固定座内底部设置有所述支撑转动凸球套，所述转动输出轴的端部设置与所述支撑转动凸球套配合的凹球槽，所述固定座与所述转动输出轴之间设置有驱动器以便驱动所述转动输出轴转动，所述转动输出轴伸出所述固定导向座设置，且所述转动输出轴与所述固定导向座之间设置有所述导向套，以便对所述转动输出轴的转动进行导向。3.根据权利要求2所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于：所述转动组件还包括转动角度监测控制器，所述转动角度监测控制器包括角度基准环和监测探头，所述角度基准环设置在所述转动输出轴的外圆周上，所述监测探头设置在所述固定座内壁上，所述监测探头能够实现对角度基准环的转动角度进行识别，所述监测探头与所述控制器连接。4.根据权利要求2所述的一种适用于工业机器人的夹持装置，其特征在于：所述夹紧主体组件包括外支撑盘、内支撑盘和连接柱，所述外支撑盘和内支撑盘为同心设置的弧形结构，所述外支撑盘与所述内支撑盘之间采用所述连接柱连接在一起。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡静，温贻芳，史飞飞，王英，
申请(专利权)人：苏州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32