【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械手，具体地说，涉及一种可调式手爪。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手可以代替操作人员进行工作，减轻工作人员的劳动强度，实现安全高效的生产。
2、在工业生产过程中，很多工位通过机械手爪进行工件的拾取操作，由于工件的尺寸变化很多，工业上通常引入夹持宽度可调节的手爪来适应不同尺寸的工件。
3、常见的可调手爪调节可夹持宽度主要通过两种途径：调节夹爪行程和调节夹爪张合角度。对于调节夹爪行程的途径，每调节夹爪一次，都需要人工操作，不利于连续生产，且夹取精度不易控制，适用性差；对于调节夹爪张合角度的途径，夹爪张合角度调节后，手爪抓取部分尺寸的工件时，夹爪无法贴合工件表面，仅有夹爪的爪尖能够接触工件，爪尖容易损伤工件的表面，工件也易从手爪上滑落，不利于生产的连续性和良品率，夹持效果差。
技术实现思路
1、针对现有技术中可调式手爪的适用性和夹持效果的不足，本专利技术的目的在于提供一种可调式手爪。
2、为实现前述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案包括：
3、一种可调式手爪，包括：
4、若干夹爪，每一夹爪上均设置有至少一个限位轴，每一所述夹爪均设置有夹持面；
5、安装座，所述安装座上设置有若干限位孔，每一所述限位轴均位于一个所述限位孔内，所述限位孔至少用于限制限位轴的运动轨迹或位置；
6、驱动组件，所述驱动组件设置在所述
7、限位组件，所述限位组件设置在所述安装座上，所述限位组件至少用于限制所述限位轴在对应所述限位孔内的位置或运动范围，使得所述夹持空间的大小可调。
8、优选的，每一所述夹爪上设置有一个所述限位轴，所述限位组件至少用于调节并固定所述限位轴在对应限位孔内的位置，从而调节限位轴与所述夹持空间的中轴线的距离，所述驱动组件至少用于驱动若干夹爪绕所述限位轴旋转。
9、优选的，所述驱动组件包括第一驱动杆和若干第一传动杆，若干所述第一传动杆均铰接在所述第一驱动杆上，所述第一驱动杆与所述安装座活动连接，使得所述第一驱动杆在外界动力下能够在所述安装座上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
10、每一所述夹爪的端部与一个第一传动杆铰接，任一所述夹爪的端部的运动轨迹与所述第一驱动杆之间的最小距离小于对应所述第一传动杆的长度。
11、优选的，所述限位组件包括第一调节杆，所述第一调节杆与所述安装座活动连接，使得所述第一调节杆在外界动力下能够在所述安装座上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
12、所述限位组件还包括若干第一限位杆，对于任一所述第一限位杆，所述第一限位杆一端铰接在所述第一调节杆上，另一端与一个限位轴铰接。
13、优选的，每一所述夹爪上设置有两个所述限位轴，所述限位组件至少用于限制若干限位轴相互远离的最大范围，所述驱动组件至少用于驱动若干夹爪沿限位孔的长度方向运动。
14、优选的，对于任意一个所述夹爪，所述夹爪上设置有两个所述限位轴，两个所述限位轴分别位于两个相互平行的限位孔内。
15、优选的，所述驱动组件包括第二驱动杆和若干第二传动杆，若干所述第二传动杆均铰接在所述第二驱动杆上，所述第二驱动杆与所述安装座活动连接，使得所述第二驱动杆在外界动力下能够在所述安装座上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
16、对于任意一个所述夹爪，所述夹爪上铰接有相互平行两个第二传动杆，两个所述第一传动杆的四个铰接轴在同一平行四边形上。
17、优选的，所述限位组件包括第二调节杆，所述第二调节杆与所述安装座活动连接，使得所述第二调节杆在外界动力下能够在所述安装座上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
18、所述限位组件还包括若干限位块，每一所述限位孔内均设置有限位块，任一所述限位块位于对应所述限位轴远离所述夹持空间的中轴线的一侧；
19、所述限位组件还包括若干第二限位杆，对于任一所述第二限位杆，所述第二限位杆一端铰接在所述第一调节杆上，另一端与一个限位块铰接。
20、优选的，对于任一所述夹爪，对应的两个所述限位孔内均设置有限位块，两个所述限位块均铰接有一个所述第二传动杆，对应的两个所述第二传动杆的四个铰接轴在同一平行四边形上。
21、优选的，每一所述限位孔均沿垂直于所述夹持空间的中轴线的方向延伸。
22、优选的，若干夹爪形状相同且绕所述夹持空间的中轴线均匀分布。
23、与现有技术相比，本专利技术的优点包括：
24、(1)本专利技术提供的一种可调式手爪，结构简单，维护方便；
25、(2)本专利技术提供的一种可调式手爪，能够根据工件的尺寸调节夹持宽度；
26、(3)本专利技术提供的一种可调式手爪，能够始终以面接触的方式夹持工件。
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1.一种可调式手爪，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种可调式手爪，其特征在于：每一所述夹爪(13)上设置有一个所述限位轴(14)，所述限位组件至少用于调节并固定所述限位轴(14)在对应限位孔(15)内的位置，从而调节限位轴(14)与所述夹持空间的中轴线的距离，所述驱动组件至少用于驱动若干夹爪(13)绕所述限位轴(14)旋转。
3.根据权利要求2所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述驱动组件包括第一驱动杆(16)和若干第一传动杆(17)，若干所述第一传动杆(17)均铰接在所述第一驱动杆(16)上，所述第一驱动杆(16)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第一驱动杆(16)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
4.根据权利要求2所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述限位组件包括第一调节杆(18)，所述第一调节杆(18)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第一调节杆(18)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
5.根据权利要求1所述的一种
6.根据权利要求5所述的一种可调式手爪，其特征在于：对于任意一个所述夹爪(13)，所述夹爪(13)上设置有两个所述限位轴(14)，两个所述限位轴(14)分别位于两个相互平行的限位孔(15)内。
7.根据权利要求5所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述驱动组件包括第二驱动杆(23)和若干第二传动杆(24)，若干所述第二传动杆(24)均铰接在所述第二驱动杆(23)上，所述第二驱动杆(23)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第二驱动杆(23)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
8.根据权利要求5所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述限位组件包括第二调节杆(26)，所述第二调节杆(26)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第二调节杆(26)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
9.根据权利要求8所述的一种可调式手爪，其特征在于：对于任一所述夹爪(13)，对应的两个所述限位孔(15)内均设置有限位块(25)，两个所述限位块(25)均铰接有一个所述第二传动杆(24)，对应的两个所述第二传动杆(24)的四个铰接轴在同一平行四边形上。
10.根据权利要求1所述的一种可调式手爪，其特征在于：每一所述限位孔(15)均沿垂直于所述夹持空间的中轴线的方向延伸；
...【技术特征摘要】
1.一种可调式手爪，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种可调式手爪，其特征在于：每一所述夹爪(13)上设置有一个所述限位轴(14)，所述限位组件至少用于调节并固定所述限位轴(14)在对应限位孔(15)内的位置，从而调节限位轴(14)与所述夹持空间的中轴线的距离，所述驱动组件至少用于驱动若干夹爪(13)绕所述限位轴(14)旋转。
3.根据权利要求2所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述驱动组件包括第一驱动杆(16)和若干第一传动杆(17)，若干所述第一传动杆(17)均铰接在所述第一驱动杆(16)上，所述第一驱动杆(16)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第一驱动杆(16)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
4.根据权利要求2所述的一种可调式手爪，其特征在于：所述限位组件包括第一调节杆(18)，所述第一调节杆(18)与所述安装座(12)活动连接，使得所述第一调节杆(18)在外界动力下能够在所述安装座(12)上沿平行于所述夹持空间的中轴线的方向运动；
5.根据权利要求1所述的一种可调式手爪，其特征在于：每一所述夹爪(13)上设置有两个所述限位轴(14)，所述限位组件至少用于限制若干限位轴(14)相互远离的最大范围，所述驱动组件至少用于驱动若干夹爪(13)沿限位孔(15)的长度方向运动。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄华栋，赵新宇，钱长乐，封孝雄，鲁作龙，
申请(专利权)人：苏州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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