The invention provides a small arm revolving joint of a rehabilitation robot with simple structure, low cost and easy operation, including a supporting shaft, an upper triangular frame, a lower triangular frame, a first rotating shaft, a second rotating shaft and a rotating connecting rod, which are parallel and eccentric between the upper tripod and the lower tripod, and the two ends of the support axis are respectively with the upper triangular frame and the upper triangular frame. The lower triangles are articulated on the same side, and the lower triangles are equipped with two parallel rotating connecting rods, and the end angles on the other sides of the upper triangle are articulated by the first rotating shaft and the corresponding rotating connecting rod. The end angles of the other sides of the lower triangle are articulated by the joint of the second rotating shaft and the corresponding rotating connecting rod. The center of the tripod is equipped with a reducer, the input shaft of the reducer is connected with a motor, the output shaft of the reducer is connected with an output crank, the output crank is located between the upper triangle and the lower triangle, the center of the lower tripod is equipped with a locking rotating shaft, and a tension pressure sensor is set between the locking shaft and the output crank.
【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人小臂旋转关节
本专利技术涉及医疗康复器械
,特别是涉及一种康复机器人小臂旋转关节。
技术介绍
上肢康复训练机器人是将机器人
与康复治疗医学领域结合而产生的,是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术,它的出现为上肢偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路,弥补了偏瘫患者临床治疗的不足。康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连,患者肢体在机器人的带动下,完成各种动作,刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统,从而达到恢复患者肢体运动机能的目的,这种方式减轻了对治疗医师的依赖,它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务,帮助患者更好的恢复肢体运动机能。现有的在仅针对小臂关节的康复设备中,往往只具有被动工作的工作模式,这样患者在使用时不能根据自身的康复状态进行针对性的康复训练。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人小臂旋转关节。本专利技术一种康复机器人小臂旋转关节,包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆,所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置,所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接,所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆,所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接,所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接,所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧,所述上三角架的中心处穿设有减速机,所述减速机的输入轴连接有电机,所述减速机的输出轴连接有输出曲柄,所述输出曲柄位于所述上三角架与 ...
【技术保护点】
一种康复机器人小臂旋转关节,其特征在于:包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆,所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置,所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接,所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆,所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接,所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接,所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧,所述上三角架的中心处穿设有减速机,所述减速机的输入轴连接有电机,所述减速机的输出轴连接有输出曲柄,所述输出曲柄位于所述上三角架与下三角架之间,所述下三角架的中心处穿设有锁紧转轴,所述锁紧转轴的下端连接有自润轴承,所述自润轴承位于下三角架的下部,所述锁紧转轴位于输出曲柄的一侧并与其连接,所述锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。
【技术特征摘要】
1.一种康复机器人小臂旋转关节,其特征在于:包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆,所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置,所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接,所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆,所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接,所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接,所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧,所述上三角架的中心处穿设有减速机,所述减速机的输入轴连接有电机,所述减速机的输出轴连接有输出曲柄,所述输出曲柄位于所述上三角架与下三角架之间,所述下三角架的中心处穿设有锁紧转轴,所述锁紧转轴的下端连接有自润轴承,所述自润轴承位于下三角架的下部,所述锁紧转轴位于输出曲柄的一侧并与其连接,所述锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。2.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节,其特征在于:所述锁紧转轴的中心轴线与输出曲柄的中心轴线之间的垂直距离和同一所述旋转连杆上所述第一转轴的中心轴线与第二转...
【专利技术属性】
技术研发人员:涂细凯,何际平,李建,
申请(专利权)人:武汉沃森拓客科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。