【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的通称，主要用于协助人们进行各种具高危险性、具高精密性或需长时间反复执行的工作，早在1980年代，便有汽车业者利用一种具多关节的机械手臂(robot arm)，来提升生产在线的良率及制造效率。时至今日，机器人的应用领域越来越广泛，无论是半导体、金属加工、风机制造、太阳能制造业、食品加工与包装、电子、制药等产业，都可见到各种不同类型的机器人，令业者能通过生产的自动化及机械化，大幅改善生产效率、产品产能、营运成本及工安要求,并创造出更多的利润。为了让机器人能执行更多不同类型的工作，近年来，有许多的设计者致力于开发人形机器人，以期能使机器人具有手、脚等肢体，进而模拟出人体的实际动作。一般而言，为了能使机器人忠实地呈现出人体般的各种细微动作，设计者必须在机器人上装设多个马达，以将各马达模拟人体的关节分别控制各部位间的弯曲、翻动或扭转。如图1所示是一种现有的机器人1，该机器人I包括一主体10、二上肢机构11、二下肢机构12及二足部13，其中，下肢机构12还包括一第一驱...
【技术保护点】
一种利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构，在邻近机器人膝部关节的位置设有二个驱动模块，其特征在于：所述机器人小腿结构包括：一装设于机器人邻近膝部关节下方的支撑架，该支撑架的顶部定位于各驱动模块之间，且其上两对应位置分别设有一第一枢接部，各第一枢接部上分别开设有一第一枢接孔；一枢接于支撑架底部的脚板，使机器人能通过支撑架和脚板稳固地站立于一平面上；一定位于第一枢接部之间的框架，且其两对应侧面分别设有一外轴杆，各外轴杆分别枢接于各第一枢接孔上，且其一端穿过对应的第一枢接孔，分别连接至各驱动模块，在驱动模块朝同一方向动作时，该框架能以外轴杆为中心，进行前后摆动；一贯穿框架另两...
【技术特征摘要】
1.一种利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构，在邻近机器人膝部关节的位置设有二个驱动模块，其特征在于:所述机器人小腿结构包括: 一装设于机器人邻近膝部关节下方的支撑架，该支撑架的顶部定位于各驱动模块之间，且其上两对应位置分别设有一第一枢接部，各第一枢接部上分别开设有一第一枢接孔； 一枢接于支撑架底部的脚板，使机器人能通过支撑架和脚板稳固地站立于一平面上； 一定位于第一枢接部之间的框架，且其两对应侧面分别设有一外轴杆，各外轴杆分别枢接于各第一枢接孔上，且其一端穿过对应的第一枢接孔，分别连接至各驱动模块，在驱动模块朝同一方向动作时，该框架能以外轴杆为中心，进行前后摆动； 一贯穿框架另两对应侧面的内轴杆，且其两端延伸至框架外，该内轴杆的后端固设有一连接杆，在内轴杆被带动旋转时，该连接杆能随之左右摆动； 二后拉杆，其上端分别枢接于连接杆的两端，其下端则分别枢接至脚板上邻近后端的两对应位置，在框架以外轴杆为中心，进行前后摆动时，后拉杆能同时带动脚板，使脚板产生相同的前后摆动， 或在连接杆产生左右摆动的情况下，后拉杆能分别拉动脚板，使脚板产生相同的左右摆动。2.根据权利要求1所述的利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构，其特征在于:所述机器人小腿结构还包括一前拉杆，该前拉杆的上端与内轴杆的前端相枢接，其下端则枢接至脚板邻近前端的位置，在框架产生前后摆动时，该前拉杆能拉动脚板，使脚板产生相同的前后摆动。3...
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