【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人，具体涉及一种可折叠移动机器人。本专利技术可以应用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。
技术介绍
并联机构有着刚度大、精度高、结构稳定、承载能力强及便于实时控制等优势，国内外研究者在并联机构领域内从不同角度已经过大量的分析与研究，且综合出了大量的机械构型。并联机构在一些领域内已经有了大量成熟应用，比如在并联机床、飞行模拟器、移动机器人等；目前，已有研究者将并联机构应用于管道机器人，且获得了较其他移动方式，如车轮移动式、履带移动式、足腿移动式等，某些方面更好的性能。空间缩放机构以精巧的机械结构布局，使机构能够在展开时获得大的机械变形，在缩回时占用较小空间；缩放机构易于模块化、存放和运输，具有很高的实用性和经济性，在太空也因为出色的变形能力与可靠性备受重视。目前，以并联机构为载体的管道移动机器人为例，其平台尺寸不会发生变化，且平台的工作空间较小，能适应的管道粗细范围随之较小。本专利技术利用并联机构的优势结合空间缩放机构的空间大缩放性能，提出了一种可折叠移动机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，在...
【技术保护点】
一种可折叠移动机器人，其特征在于：可折叠移动机器人包括第一长转轴（1）、第二长转轴（6）、第三长转轴（11），第一驱动杆（2）、第二驱动杆（7）、第三驱动杆（12），第一固定转轴（3）、第二固定转轴（8）、第三固定转轴（13），第一下U型件（4）、第二下U型件（9）、第三下U型件（14），第一十字轴（5）、第二十字轴（10）、第三十字轴（15）和可折叠平台A、可折叠平台B；所述的可折叠平台A包括第一连杆（16）、第二连杆（18）、第三连杆（19）、第四连杆（21）、第五连杆（23）、第六连杆（25），第一上U型件（17）、第二上U型件（20）、第三上U型件（24）、长轴电机...
【技术特征摘要】
1.一种可折叠移动机器人，其特征在于: 可折叠移动机器人包括第一长转轴(1)、第二长转轴(6)、第三长转轴(11)，第一驱动杆(2)、第二驱动杆(7)、第三驱动杆(12)，第一固定转轴(3)、第二固定转轴(8)、第三固定转轴(13)，第一下U型件(4)、第二下U型件(9)、第三下U型件(14)，第一^h字轴(5)、第二十字轴(10)、第三十字轴(15)和可折叠平台A、可折叠平台B ； 所述的可折叠平台A包括第一连杆(16)、第二连杆(18)、第三连杆(19)、第四连杆(21)、第五连杆(23)、第六连杆(25)，第一上U型件(17)、第二上U型件(20)、第三上U型件(24)、长轴电机(22)、第一垫片(42)、第二垫片(43)、第三垫片(44)； 所述的第一连杆(16)上包括末端通孔(16a)、阶梯孔(16b)、末端配合平面(16c)、首端配合平面(16d)、首端通孔(16e)末端通孔(16a)、首端通孔(16e)用以安装螺栓，末端通孔(16a)的轴线与首端通孔(16e)的轴线成顺时针120°扭角；阶梯孔(16b)用以安装阶梯转轴； 所述的第二连杆(18)上包括末端通孔(18a)、末端配合平面(18b)、首端配合平面(18c)、阶梯孔(18d)、首端通孔(18e);末端通孔(18a)的轴线与首端通孔(18e)的轴线成逆时针120°扭角； 所述的第三连杆(19)与第一连杆(16)为结构尺寸以及杆件上的特征相同的杆； 所述的第四连杆(21)上包括末端通孔(21a)、末端配合平面(21b)、首端配合平面(21c)、阶梯孔(21d)、电机孔(21e)、首端通孔(21f);末端通孔(21a)的轴线与首端通孔(21f)的轴线成逆时针120°扭角；电机孔(21e)用以固定电机机身； 所述的第五连杆(23)上包括末端电机轴顶丝孔(23a)、末端通孔(23b)、阶梯孔(23c)、末端配合平面(23d)、首端配合平面(23e)、首电机轴顶丝孔(23f)、首端通孔(23g);电机轴顶丝孔(23a)、(23f)用以安装顶丝对电机轴与连接连杆进行周向定位，末端通孔(23b)的轴线与首端通孔(23g)的轴线成顺时针120°扭角； 所述的第六连杆(25)上包括电机机身固定阶梯孔(25a)、末端通孔(25b)、末端配合平面(25c)、首端配合平面(25d)、阶梯孔(25e)、首端通孔(21f);末端通孔(25b)的轴线与首端通孔(25f)的轴线成逆时针120° ； 其中，位于上端的第一连杆(16)的首端通孔(16e)、位于下端的第二连杆(18)的末端通孔(18a)，将第一上U型件(17)的圆柱端依次以穿过第二连杆(18)、第一连杆(16)的顺序构成转动副，并同时使第一连杆(16)的首端配合平面(16d)与第二连杆(18)的末端配合平面(18b)贴合，且在第一上U型件(17)圆柱端上的两个卡簧槽安装卡簧进行轴向定位；第三连杆(19)与第四连杆(21)和第二上U型件(20)的上下连接与转动固定方式，第五连杆(23 )与第六连杆(25 )和第三上U型件(24 )的上下连接与转动固定方式完全相同于第一连杆(16)与第二连杆(18)和第一上U型件(17)的上下连接与转动固定方式； 位于下端的第二连杆(18)的首端配合面(18c)与位于上端的第三连杆(19)的末端配合面分别贴合在夹于第二连杆(18)与第三连杆(19)之间的第二垫片(43)的两面上，且保证第二连杆(18)的首端通孔(18e)、第三连杆(19)的末端通孔及第二垫片(43)的内通孔同轴； 第六连杆(25)、第一连杆(16)与第一垫片(42)的配合、连接及安装方式与第二连杆(18)、第三连杆(19)与第二垫片(43)相同；位于上端的第四连杆(21)的首端配合面(21c)与位于下端的第五连杆(23)的末端配合面(23d)分别与夹于两杆之间的第三垫片(44)的两端面贴合连接，并保证第四连杆(21)的首端通孔(21f)、第五连杆(23)的末端通孔(23b)同轴，长轴电机(22)输出转轴以依次穿过第四连杆(21)、第五连杆(23)的顺序插入第四连杆(21)与第五连杆(23)的同轴通孔中，长轴电机(22)的机身固定孔(22a)与第四连杆(21)上的电机机身固定阶梯孔(21e)通过螺钉固定，电机输出转轴与第五连杆(23)由安装于第五连杆(23)末端电机轴顶丝孔(23f)中的顶丝进行周向固定，并通过在电机轴端卡簧槽安装卡簧进行轴向固定； 所述的可折叠平台B由第一四边形滑块机构(BI)，第二四边形滑块机构(B2)，第三四边形滑块机构(B3)，以及一个短轴电机(36)构造而成； 第一四边形滑块机构(BI)上设有第二连杆(18)、第三连杆(19)以及第一短转轴(28); 第二四边形滑块机构(B2)上设有第四连杆(21)、第五连杆(23)以及第二短转轴(33); 第三四边形滑块机构(B3)上设有第一连杆(16)、第六连杆(25)以及第三短转轴(39); 第一四边形滑块机构(BI)的第三连·杆(19)与第二四边形滑块机构(B2)的第四连杆(21)进行转动连接； 第二四边形滑块机构(B2)的第五连杆(23)与第三四边形滑块机构(B3)的第六连杆(25)由安装在第六连杆(25)上的短轴电机(36)构成转动驱动； 第三四边形滑块机构(B3)的第一连杆(16)与第一四边...
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