机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人。机器人包括：第一关节，具有内腔；第二关节，位于内腔中，第二关节内设置有传动结构；固定机构，包括固定装置，固定装置与第二关节紧固连接，固定装置具有供传动件穿过的通孔，以使传动件与传动结构传动连接。本实用新型专利技术有效地解决了现有技术中机器人的关节固定方式导致机器人的传动性能差的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人。
技术介绍
机器人关节的常用连接方式有锥齿轮连接、同步轮连接、电机直连等连接方式。通常地，现有技术中采用同步轮连接方式，这就需要同时用到锥齿轮过渡。具体连接过程为：如图1所示，通过第一紧固件1’将第一关节5’与第一法兰6’连接，通过第二紧固件2’将第一法兰6’与减速器7’连接，再通过第三紧固件3’将减速器7’与第二关节8’连接，进而将第一关节5’与第二关节8’进行装配。之后，第二法兰9’与第一关节5’通过第四紧固件4’连接，以将第二法兰9’装入第二关节8’内，传动件10’通过第二法兰9’上的通孔穿入第一和第二关节内并与第二关节8’内的传动结构11’进行转动连接，驱动结构驱动传动件10’转动，使得传动件10’带动传动结构11’进行运动，以实现机器人的动作。然而，在上述连接方式中，若是第一关节5’与第二关节8’之间的多级连接出现装配误差，则会导致第二法兰9’与第二关节8’之间出现间隙或者发生结构干涉，则传动件10’与第二关节8’的间隙靠所有关联零部件的公差水平保证，增加了控制难度和加工成本，影响传动件10’与传动结构11’的传动平顺性和稳定性，带来较大的传动噪音，造成机器人动作不连贯或者不能实现动作。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中机器人的关节固定方式导致机器人的传动性能差的问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种机器人，包括：第一关节，具有内腔；第二关节，位于内腔中，第二关节内设置有传动结构；固定机构，包括固定装置，固定装置与第二关节紧固连接，固定装置具有供传动件穿过的通孔，以使传动件与传动结构传动连接。进一步地，固定机构还包括：定位结构，设置在固定装置上，定位结构能够与第二关节止挡配合。进一步地，定位结构为设置在固定装置上的限位凸起，第二关节具有安装孔，传动结构位于安装孔内，且限位凸起的至少一部分抵接在安装孔的孔壁上以定位。进一步地，限位凸起为凸环，凸环的外径等于或者大于安装孔的孔径。进一步地，限位凸起为多个，多个限位凸起沿安装孔的周向设置且均与安装孔的孔壁接触。进一步地，固定装置为筒状结构，筒状结构与第二关节之间形成用于容纳轴承组件的容纳腔，且筒状结构的远离第二关节的端面具有通孔，筒状结构的朝向第二关节的端面上设置有定位结构。进一步地，筒状结构的筒壁上设置有连接部，且连接部与筒状结构的远离第二关节的端面之间具有预定距离，紧固件穿过连接部后固定在第二关节上，以将固定装置与第二关节连接。进一步地，连接部沿筒状结构的径向延伸，且连接部与定位结构之间形成与第二关节的安装孔的孔壁形状相适配的缺口。进一步地，连接部为连接环。进一步地，连接部为多个连接凸起，且多个连接凸起沿筒状结构的周向间隔设置。进一步地，固定机构还包括：密封件，密封件设置在传动件与固定装置之间以密封通孔。应用本技术的技术方案，机器人包括第一关节、第二关节及固定机构。其中，第一关节具有内腔。第二关节位于内腔中，第二关节内设置有传动结构。固定机构包括固定装置，固定装置与第二关节紧固连接，固定装置具有供传动件穿过的通孔，以使传动件与传动结构传动连接。这样，固定装置直接与设置有传动结构的第二关节连接，从固定装置的通孔上穿过的传动件与传动结构连接。与现有技术中第一关节先与第二关节紧固连接，固定装置再与第一关节连接，最后使得传动件穿过固定装置上的通孔后与第二关节内的传动结构传动连接相比，本申请中的固定装置直接与第二关节连接，传动件穿过通孔即可与传动结构传动连接，进而防止由于第一关节与第二关节的装配误差而导致传动件与传动结构的配合间隙不易控制，也能够防止由于第一关节发生变形而使得第一关节与固定装置的连接位置发生改变，导致穿过通孔的传动件与传动结构的装配间隙过大或过小而影响传动件与传动结构的传动稳定性、平顺性。这样，上述设置使得本申请中机器人的内部传动动作更加平稳，降低了机器人由于传动不稳定导致的噪声、振动，提升了机器人的动作连贯性、稳定性，提高机器人的生产质量。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了现有技术中机器人的第一关节与第二关节装配后的剖视图；以及图2示出了根据本技术的机器人的实施例的第二关节与固定装置装配后的剖视图。其中，上述附图包括以下附图标记：1’、第一紧固件；2’、第二紧固件；3’、第三紧固件；4’、第四紧固件；5’、第一关节；6’、第一法兰；7’、减速器；8’、第二关节；9’、第二法兰；10’、传动件；11’、传动结构；11、第二关节；111、安装孔；20、固定装置；21、通孔；22、容纳腔；30、传动件；40、定位结构；50、传动结构；60、轴承组件；70、连接部；80、密封件。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。为了解决现有技术中机器人的关节固定方式导致机器人的传动性能差的问题，本申请提供了一种用于机器人的固定机构。如图2所示，机器人包括第一关节、第二关节11及固定机构。其中，第一关节具有内腔。第二关节11位于内腔中，第二关节11内设置有传动结构50。固定机构包括固定装置20，固定装置20与第二关节11紧固连接，固定装置20具有供传动件30穿过的通孔21，以使传动件30与传动结构50传动连接。固定装置20直接与设置有传动结构50的第二关节11连接，从固定装置20的通孔21上穿过的传动件30与传动结构50连接。与现有技术中第一关节先与第二关节紧固连接，固定装置再与第一关节连接，最后使得传动件穿过固定装置上的通孔后与第二关节内的传动结构传动连接相比，本实施例中的固定装置20直接与第二关节11连接，传动件30穿过通孔21即可与传动结构50传动连接，进而防止由于第一关节与第二关节11的装配误差而导致传动件30与传动结构50的配合间隙不易控制，也能够防止由于第一关节发生变形而使得第一关节与固定装置20的连接位置发生改变，导致穿过通孔21的传动件30与传动结构的装配间隙过大或过小而影响传动件30与传动结构50的传动稳定性、平顺性。这样，上述设置使得本实施例中机器人的内部传动动作更加平稳，降低了机器人由于传动不稳定导致的噪声、振动，提升了机器人的动作连贯性、稳定性，提高机器人的生产质量。在本实施例中，机器人可大幅减少需要控制精度的零件尺寸及数量，在单级部件(固定装置20与第二关节11)内形成控制闭环，不受第二关节与第二关节11装配精度的影响，也不受由于第一关节的形变导致其与固定装置20的固定位置发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：第一关节，具有内腔；第二关节(11)，位于所述内腔中，所述第二关节(11)内设置有传动结构(50)；固定机构，包括固定装置(20)，所述固定装置(20)与所述第二关节(11)紧固连接，所述固定装置(20)具有供传动件(30)穿过的通孔(21)，以使所述传动件(30)与所述传动结构(50)传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：第一关节，具有内腔；第二关节(11)，位于所述内腔中，所述第二关节(11)内设置有传动结构(50)；固定机构，包括固定装置(20)，所述固定装置(20)与所述第二关节(11)紧固连接，所述固定装置(20)具有供传动件(30)穿过的通孔(21)，以使所述传动件(30)与所述传动结构(50)传动连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定机构还包括：定位结构(40)，设置在所述固定装置(20)上，所述定位结构(40)能够与所述第二关节(11)止挡配合。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述定位结构(40)为设置在所述固定装置(20)上的限位凸起，所述第二关节(11)具有安装孔(111)，所述传动结构(50)位于所述安装孔(111)内，且所述限位凸起的至少一部分抵接在所述安装孔(111)的孔壁上以定位。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述限位凸起为凸环，所述凸环的外径等于或者大于所述安装孔(111)的孔径。5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述限位凸起为多个，多个所述限位凸起沿所述安装孔(111)的周向设置且均与所述安装孔(111)的孔壁接触。6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述固定装置(20)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志波，王鑫，杨裕才，柳明正，余杰先，李威，李久林，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44