工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于密封圈的自动化装配设备。工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手。本实用新型专利技术工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运，利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测，提高密封圈的装配质量和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备
本技术涉及自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于密封圈的自动化装配设备。
技术介绍
密封圈大量应用于机械装备中。由于密封圈结构小巧，同时材质柔软，所以对于密封圈的搬运都依靠人工操作。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，在机械零部件的生产装配过程中，例如在汽车刹车系统中密封圈的可靠装配起着至关重要的作用，本技术用于将密封圈以特定的姿态可靠地进行搬运，以满足机械零部件密封性能的需要。本技术工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运，利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测，提高密封圈的装配质量和生产效率。一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。更具体地，所述密封圈安装机构包括：用于移动所述密封圈的搬运机器人、用于支撑所述密封圈的回转供料机构、用于对所述密封圈的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构，所述回转供料机构固连于所述工作台，所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部，所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部；所述搬运机器人包括：机器人支架、X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂、真空式手腕，所述机器人支架固连于所述工作台，所述X轴手臂固连于所述机器人支架，所述Y轴手臂固连于所述X轴手臂，所述Z轴手臂固连于所述Y轴手臂，所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂的Z轴滑台上；所述真空式手腕包括：腕部电机、联轴器、腕部支架、腕部吸盘、上轴承、回转轴、真空通道、真空口，所述腕部支架固连于所述Z轴滑台，所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架，所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴，所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部，所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配，所述回转轴上设置有所述真空通道，所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口，所述真空通道连接至真空泵。更具体地，所述吸料机械手包括：机械手底座、机械手水平滑台、机械手竖直滑台、机械手滑板、微调电机、同步带机构、上下运动气缸、花键套、花键轴、下吸盘、真空道口、吸附容腔，所述机械手水平滑台固连于所述机械手底座，所述机械手竖直滑台固连于所述机械手水平滑台的滑台上，所述机械手滑板活动连接于所述机械手竖直滑台；所述机械手滑板固连有所述微调电机和上下运动气缸的气缸体，所述花键套通过轴承活动连接于所述机械手滑板，所述花键轴活动连接于所述花键套，所述花键轴的上端固连于所述上下运动气缸的活塞杆的末端，所述下吸盘固连于所述花键轴的下端；所述微调电机的输出轴和所述花键套通过所述同步带机构实现活动连接。更具体地，所述花键轴和所述花键套成同轴布置，所述花键轴位于所述花键套的轴心位置，所述花键轴可以沿所述花键套的轴向运动。更具体地，所述回转供料机构包括：底座板、下轴承、随动托盘、随动芯轴、光纤传感器，所述底座板固连于是工作台，所述随动托盘通过所述下轴承活动连接于所述底座板，随动芯轴固连于所述随动托盘，所述光纤传感器固连于所述底座板，所述随动芯轴上设置有和所述光纤传感器相匹配的缺口。更具体地，所述移动式视觉检测机构包括：视觉滑台、工业相机，所述视觉滑台固连于所述机器人支架，所述工业相机位于所述动态工装的上部。更具体地，所述视觉滑台和所述Y轴手臂相互平行。更具体地，所述工业相机的分辨率是一千万像素。更具体地，所述齿轮的类型为斜齿轮，所述齿条的类型为斜齿条。更具体地，所述腕部电机的类型为步进电机。更具体地，所述上轴承的类型为角接触球轴承，所述上轴承处于背靠背预紧安装。更具体地，所述X轴手臂和Y轴手臂相互垂直；所述Y轴手臂和Z轴手臂相互垂直；所述X轴手臂和Z轴手臂相互垂直。和传统技术相比，本技术工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备具有以下积极作用和有益效果：本技术工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，主要包括：半转备料机构、密封圈安装机构、吸料机械手。所述半转备料机构用于将所述密封圈传递至所述吸料机械手的下部，所述吸料机械手将所述密封圈从所述半转备料机构上输送至所述密封圈安装机构，所述搬运机器人在所述回转供料机构的配合下实现对所述密封圈的姿态的调节，所述搬运机器人将所述密封圈搬运到下一道自动化工序中。接下来描述所述密封圈安装机构和回转供料机构的工作过程和工作原理：所述回转供料机构固连于所述工作台，所述密封圈套于所述回转供料机构上，所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部，所述搬运机器人的所述真空式手腕接触到位于所述回转供料机构上的密封圈，所述真空式手腕驱动所述密封圈转动，直到所述密封圈调整到预定的角度，接着所述真空式手腕吸附住所述密封圈，将所述密封圈安装于所述密封圈安装面，所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部。所述X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂都可以做直线运动，所述X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂成两两垂直的姿态布置，所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂，因此所述搬运机器人具备四个自由度。所述腕部支架固连于所述Z轴滑台，所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架，所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴，所述腕部电机可以驱动所述回转轴做转动。所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部，所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配。所述回转轴上设置有所述真空通道，所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口，所述真空通道连接至真空泵。所述腕部吸盘的下部设置有和所述密封圈相匹配的外形轮廓。所述腕部吸盘压于所述密封圈后，所述真空口通过负压作用于所述密封圈，使所述密封圈吸附于所述腕部吸盘上，所述腕部电机可以驱动所述密封圈进行转动。所述底座板固连于是工作台，所述光纤传感器固连于所述底座板，所述随动芯轴固连于所述随动托盘，所述随动芯轴上设置有和所述光纤传感器相匹配的缺口。所述光纤传感器对着所述缺口进行照射，并对采集的光电信号进行分析。所述搬运机器人驱动所述密封圈转动，当所述缺口和凹缘匹配后构成一个完整的圆形缺口，所述光纤传感器照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，其特征在于，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，其特征在于，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林月洪，
申请(专利权)人：林月洪，
类型：新型
国别省市：浙江,33