An independent suspension mechanism of the omnidirectional mobile platform, including two symmetrically arranged wheels. The inside of each cam wheel is connected with a driving device. A damping mechanism is attached to the lateral mounting frame of the cam wheel. The spring guide is arranged on both sides of the reducer. The top of the spring guide rod is connected with the body mounting plate, and the bottom is connected to the bottom. Connecting with the mounting frame, the spring guide rod is placed in the middle of the first rectangular cross section spring, and the two Ma NEM wheel forms a closed structure through the body mounting plate, mounting frame, and connecting plate. The adjustment of surface condition can reduce the degree of influence on the operation process of the grinding wheel, avoid the suspension of a group of wheel groups caused by uneven ground, and have the advantages of smooth running of the platform, strong ability to cross obstacle and large carrying capacity.
【技术实现步骤摘要】
一种全向移动平台的独立悬挂机构
本专利技术涉及了麦克纳姆轮移动平台
,具体涉及一种全向移动平台的独立悬挂机构。
技术介绍
目前,麦克纳姆轮在全向智能移动装备领域得到广泛的应用,但是,其全向移动装备必须在平稳的地面才能按照预定轨迹运行。因此,麦克纳姆轮移动平台对路面平整度要求很高,道路稍有不平整很容易造成运行时重心不稳,导致较大晃动,会使移动平台运行不稳定。当路面的平整度不好,其四个轮不能同时着地时,移动平台不能实现很好的全向运动,也就不能很好的发挥其优势。现有麦克纳姆轮的压力不能根据负载及地面状况进行调节,平台运行平稳性、越障能力差。
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足,本专利技术的目的在于提供了一种全向移动平台的独立悬挂机构,具有平台运行平稳性、越障能力强;承载能力大的优点。为了达到上述目的,本专利技术采取的技术方案是这样实现的:一种全向移动平台的独立悬挂机构,包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮6,每个麦克纳姆轮6内侧连接有驱动装置,驱动装置包括电机2,电机2的输出轴和减速机4的输入轴连接,减速机4的输出轴穿过减速机连接法兰5和深沟球轴承17与麦克纳姆轮6固连,减速机连接法兰5通过深沟球轴承17连接于麦克纳姆轮6的轮毂内侧,电机2外壳和减速机4外壳固连,减速机4外壳与减速机连接法兰5固定,减速机连接法兰5上装有第一支撑座19,第一支撑座19和安装架15的一端连接;麦克纳姆轮6的外侧通过深沟球轴承连接有外连接法兰7,外连接法兰7上装有第二支撑座13,第二支撑座13与安装架15的另一端连接,麦克纳姆轮6外侧安装架15上连接有减震机构,减振机构的下连接件1 ...
【技术保护点】
一种全向移动平台的独立悬挂机构,包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮(6),其特征在于:每个麦克纳姆轮(6)内侧连接有驱动装置,驱动装置包括电机(2),电机(2)的输出轴和减速机(4)的输入轴连接,减速机(4)的输出轴穿过减速机连接法兰(5)和深沟球轴承(17)与麦克纳姆轮(6)固连,减速机连接法兰(5)通过深沟球轴承(17)连接于麦克纳姆轮(6)的轮毂内侧,电机(2)外壳和减速机(4)外壳固连,减速机(4)外壳与减速机连接法兰(5)固定,减速机连接法兰(5)上装有第一支撑座(19),第一支撑座(19)和安装架(15)的一端连接;麦克纳姆轮(6)的外侧通过深沟球轴承连接有外连接法兰(7),外连接法兰(7)上装有第二支撑座(13),第二支撑座(13)与安装架(15)的另一端连接,麦克纳姆轮(6)外侧安装架(15)上连接有减震机构,减振机构的下连接件(12)通过轴承安装在减振安装轴(18)上,减振安装轴(18)通过减振固定座(9)连接在安装架(15)上,减震机构的上端以相同方式通过上连接件(8)固定于车体安装板(1)上;减速机(4)两侧布置弹簧导杆(14),弹簧导杆(14)的顶部与车体安装板( ...
【技术特征摘要】
1.一种全向移动平台的独立悬挂机构,包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮(6),其特征在于:每个麦克纳姆轮(6)内侧连接有驱动装置,驱动装置包括电机(2),电机(2)的输出轴和减速机(4)的输入轴连接,减速机(4)的输出轴穿过减速机连接法兰(5)和深沟球轴承(17)与麦克纳姆轮(6)固连,减速机连接法兰(5)通过深沟球轴承(17)连接于麦克纳姆轮(6)的轮毂内侧,电机(2)外壳和减速机(4)外壳固连,减速机(4)外壳与减速机连接法兰(5)固定,减速机连接法兰(5)上装有第一支撑座(19),第一支撑座(19)和安装架(15)的一端连接;麦克纳姆轮(6)的外侧通过深沟球轴承连接有外连接法兰(7),外连接法兰(7)上装有第二支撑座(13),第二支撑座(13)与安装架(15)的另一端连接,麦克纳姆轮(6)外侧安装架(15)上连接有减震机构,减振机构的下连接件(12)通过轴承安装在减振安装轴(18)上,减振安装轴(18)通过减振固定座(9)连接...
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