一种灵活多变的机器人夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种灵活多变的机器人夹具，其结构包括夹取装置、节臂、转动装置、移动座，夹取装置固定连接于节臂上端，节臂与转动装置分别设有3节且结构相同，节臂与转动装置活动连接，远离夹取装置的第节转动装置与移动座平行并相互垂直。本发明专利技术转动装置的转动机构实现上下与前后活动；翻转机构实现左右翻转；滑动饰框实现辅助翻转机构的滑动和起到固定作用，夹动机采用独立电机带动控制夹板，转动装置的三节臂设计实现了多方位同时翻转和平移滑动，夹取控制与手臂控制分别独立控制，使用灵活多变。

A flexible and changeable robot fixture

The invention discloses a flexible and changeable robot fixture, which consists of a clamping device, a joint arm, a rotating device and a moving seat. The clamping device is fixedly connected to the upper end of the arm. The joint arm and the rotating device are provided with 3 joints and the same structure, the joint arm is connected with the rotating device, and the secondary rotation device is far away from the clamping device. The movable seat is parallel and perpendicular to each other. The rotating mechanism of the invention realizes the up-down and the back and back activities, the turning mechanism realizes the left and right turn, the sliding frame realizes the sliding and the fixed effect of the auxiliary turning mechanism, the clamp motive adopts an independent motor to drive the control splint, and the three arm of the rotating device is designed to realize multi direction simultaneous reversal and translation sliding. The control and arm control are separately controlled and flexible.

【技术实现步骤摘要】
一种灵活多变的机器人夹具
本专利技术是一种灵活多变的机器人夹具，属于机器人夹具领域。
技术介绍
随着科技的进步，机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序。现有技术在进行夹取作业时，采用手臂进行上下活动，底座进行360度旋转，无法实现多方位同时翻转、移位。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种灵活多变的机器人夹具，以解决在进行夹取作业时，采用手臂进行上下活动，底座进行360度旋转，无法实现多方位同时翻转、移位的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种灵活多变的机器人夹具，其结构包括夹取装置、节臂、转动装置、移动座，所述夹取装置固定连接于节臂上端，所述节臂与转动装置分别设有3节且结构相同，所述节臂与转动装置活动连接，所述远离夹取装置的第节转动装置与移动座平行并相互垂直，二者组成为阶梯结构，所述夹取装置由夹板、铰接杆、夹动机、固定饰框组成，所述为A字结构的夹板底端的螺孔与铰接杆上端的螺栓连接，所述铰接杆底端与夹动机铰接，所述铰接杆底部的二分之一与夹动机设在固定饰框内部，独立控制实现夹取，使用方便灵活，所述节臂由饰面臂罩、支架、支杆组成，所述饰面臂罩内部设有支杆，所述支架设有一对，且两端分别固定连接于饰面臂罩内侧上下面，所述支杆设有2支，分别机械连接于支架并啮合饰面臂罩，所述饰面臂罩、支架、支杆组成为目字结构，增加了支杆固定，加强了使用强度，延长了使用寿命，所述转动装置由转动机构、翻转机构、滑动饰框组成，所述转动机构与翻转机构设在滑动饰框内部，所述翻转机构设有一对，所述转动机构两端连接有翻转机构，将转动、翻转、滑动一体结合设计，使用灵活多变，所述移动座由底座、移动轮组成，所述底座底部安装有移动轮，所述固定饰框固定连接于饰面臂罩上端，所述支架与滑动饰框活动连接，实现多方位移动，同时底座加厚设计提高了稳定性，。进一步地，所述转动机构包括中部转轴、一部转轴、二部转轴，所述一部转轴与二部转轴结构相同，所述一部转轴、二部转轴分别与中部转轴相互啮合，所述中部转轴、一部转轴、二部转轴组成为凸字结构，三轴配合旋转实现灵活转动。进一步地，所述翻转机构包括电机、翻转轴杆、推动轴架、轴动固块，独立控制实现翻转，使用方便、灵活多变。进一步地，所述电机电连接有翻转轴杆，所述翻转轴杆中部通过轴动固块活动连接，所述翻转轴杆、推动轴架、轴动固块处于同心圆，能够实现带动上下左右翻转。进一步地，所述滑动饰框包括嵌架、顶块，所述嵌架与顶块分别设有一对，所述嵌架为C形结构，嵌架用于固定电机，加强电机的稳定性，顶块用于滑动时的卡住。有益效果本专利技术一种灵活多变的机器人夹具，在进行使用时，移动座进行方位移动，转动装置带动手臂的左右、上下活动和滑动，节臂配合夹取装置进行夹取作业。本专利技术转动装置的转动机构实现上下与前后活动；翻转机构实现左右翻转；滑动饰框实现辅助翻转机构的滑动和起到固定作用，夹动机采用独立电机带动控制夹板，转动装置的三节臂设计实现了多方位同时翻转和平移滑动，夹取控制与手臂控制分别独立控制，使用灵活多变。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种灵活多变的机器人夹具侧视的结构示意图。图2为本专利技术一种灵活多变的机器人夹具前视的结构示意图。图3为本专利技术转动机构的结构示意图。图4为本专利技术翻转机构左右翻转的结构示意图。图5为本专利技术翻转机构上下翻转的结构示意图。图6为本专利技术翻转机构进行左右翻转的结构示意图。图7为本专利技术滑动饰框的结构示意图。图中：夹取装置-1、节臂-2、转动装置-3、移动座-4、夹板-10、铰接杆-11、夹动机-12、固定饰框-13、饰面臂罩-20、支架-21、支杆-22、转动机构-30、翻转机构-31、滑动饰框-32、底座-40、移动轮-41、中部转轴-300、一部转轴-301、二部转轴-302、电机-310、翻转轴杆-311、推动轴架-312、轴动固块-313、嵌架-320、顶块-321。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。实施例1：请参阅图1-图7，本专利技术提供一种灵活多变的机器人夹具：其结构包括夹取装置1、节臂2、转动装置3、移动座4，所述夹取装置1固定连接于节臂2上端，所述节臂2与转动装置3分别设有3节且结构相同，所述节臂2与转动装置3活动连接，所述远离夹取装置1的第3节转动装置3与移动座4平行并相互垂直，二者组成为阶梯结构，所述夹取装置1由夹板10、铰接杆11、夹动机12、固定饰框13组成，所述为A字结构的夹板10底端的螺孔与铰接杆11上端的螺栓连接，所述铰接杆11底端与夹动机12铰接，所述铰接杆11底部的二分之一与夹动机12设在固定饰框13内部，独立控制实现夹取，使用方便灵活，所述节臂2由饰面臂罩20、支架21、支杆22组成，所述饰面臂罩20内部设有支杆22，所述支架21设有一对，且两端分别固定连接于饰面臂罩20内侧上下面，所述支杆22设有2支，分别机械连接于支架21并啮合饰面臂罩20，所述饰面臂罩20、支架21、支杆22组成为目字结构，增加了支杆固定，加强了使用强度，延长了使用寿命，所述转动装置3由转动机构30、翻转机构31、滑动饰框32组成，所述转动机构30与翻转机构31设在滑动饰框32内部，所述翻转机构31设有一对，所述转动机构30两端连接有翻转机构31，将转动、翻转、滑动一体结合设计，使用灵活多变，所述移动座4由底座40、移动轮41组成，所述底座40底部安装有移动轮41，所述固定饰框13固定连接于饰面臂罩20上端，所述支架21与滑动饰框32活动连接，实现多方位移动，同时底座40加厚设计提高了稳定性，所述转动机构30包括中部转轴300、一部转轴301、二部转轴302，所述一部转轴301与二部转轴302结构相同，所述一部转轴301、二部转轴302分别与中部转轴300相互啮合，所述中部转轴300、一部转轴301、二部转轴302组成为凸字结构，三轴配合旋转实现灵活转动，所述翻转机构31包括电机310、翻转轴杆311、推动轴架312、轴动固块313，独立控制实现翻转，使用方便、灵活多变，所述电机310电连接有翻转轴杆311，所述翻转轴杆311中部通过轴动固块313活动连接，所述翻转轴杆311、推动轴架312、轴动固块313处于同心圆，能够实现带动上下左右翻转，所述滑动饰框32包括嵌架320、顶块321，所述嵌架320与顶块321分别设有一对，所述嵌架320为C形结构，嵌架320用于固定电机，加强电机的稳定性，顶块321用于滑动时的卡住。本专利所说的节臂2是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。在进行使用时，移动座4进行方位移动，转动装置3带动手臂的左右、上下活动和滑动，节臂2配合夹取装置1进行夹取作业。如工厂作业使用机器人夹具进行作业，使用灵活效率高。本专利技术解决的问题现有技术在进行夹取作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种灵活多变的机器人夹具，其结构包括夹取装置(1)、节臂(2)、转动装置(3)、移动座(4)，所述夹取装置(1)固定连接于节臂(2)上端，所述节臂(2)与转动装置(3)分别设有3节且结构相同，所述节臂(2)与转动装置(3)活动连接，其特征在于：所述远离夹取装置(1)的第3节转动装置(3)与移动座(4)平行并相互垂直，二者组成为阶梯结构，所述夹取装置(1)由夹板(10)、铰接杆(11)、夹动机(12)、固定饰框(13)组成，所述为A字结构的夹板(10)底端的螺孔与铰接杆(11)上端的螺栓连接，所述铰接杆(11)底端与夹动机(12)铰接，所述铰接杆(11)底部的二分之一与夹动机(12)设在固定饰框(13)内部，独立控制实现夹取，使用方便灵活；所述节臂(2)由饰面臂罩(20)、支架(21)、支杆(22)组成，所述饰面臂罩(20)内部设有支杆(22)，所述支架(21)设有一对，且两端分别固定连接于饰面臂罩(20)内侧上下面，所述支杆(22)设有2支，分别机械连接于支架(21)并啮合饰面臂罩(20)，所述饰面臂罩(20)、支架(21)、支杆(22)组成为目字结构，增加了支杆固定，加强了使用强度，延长了使用寿命；所述转动装置(3)由转动机构(30)、翻转机构(31)、滑动饰框(32)组成，所述转动机构(30)与翻转机构(31)设在滑动饰框(32)内部，所述翻转机构(31)设有一对，所述转动机构(30)两端连接有翻转机构(31)，将转动、翻转、滑动一体结合设计，使用灵活多变；所述移动座(4)由底座(40)、移动轮(41)组成，所述底座(40)底部安装有移动轮(41)，所述固定饰框(13)固定连接于饰面臂罩(20)上端，所述支架(21)与滑动饰框(32)活动连接，实现多方位移动，同时底座(40)加厚设计提高了稳定性。...

【技术特征摘要】
1.一种灵活多变的机器人夹具，其结构包括夹取装置(1)、节臂(2)、转动装置(3)、移动座(4)，所述夹取装置(1)固定连接于节臂(2)上端，所述节臂(2)与转动装置(3)分别设有3节且结构相同，所述节臂(2)与转动装置(3)活动连接，其特征在于：所述远离夹取装置(1)的第3节转动装置(3)与移动座(4)平行并相互垂直，二者组成为阶梯结构，所述夹取装置(1)由夹板(10)、铰接杆(11)、夹动机(12)、固定饰框(13)组成，所述为A字结构的夹板(10)底端的螺孔与铰接杆(11)上端的螺栓连接，所述铰接杆(11)底端与夹动机(12)铰接，所述铰接杆(11)底部的二分之一与夹动机(12)设在固定饰框(13)内部，独立控制实现夹取，使用方便灵活；所述节臂(2)由饰面臂罩(20)、支架(21)、支杆(22)组成，所述饰面臂罩(20)内部设有支杆(22)，所述支架(21)设有一对，且两端分别固定连接于饰面臂罩(20)内侧上下面，所述支杆(22)设有2支，分别机械连接于支架(21)并啮合饰面臂罩(20)，所述饰面臂罩(20)、支架(21)、支杆(22)组成为目字结构，增加了支杆固定，加强了使用强度，延长了使用寿命；所述转动装置(3)由转动机构(30)、翻转机构(31)、滑动饰框(32)组成，所述转动机构(30)与翻转机构(31)设在滑动饰框(32)内部，所述翻转机构(31)设有一对，所述转动机构(30)两端连接有翻转机构(31)，将转动、翻转、滑动一体结合设计，使用灵活多变；所述移动座(4)由底座(40)、移动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文荣，
申请(专利权)人：王文荣，
类型：发明
国别省市：天津,12