一种用于微创外科机器人用多自由度持针器制造技术

本发明专利技术提供一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、控制机构和驱动机构。与现有技术比较，本发明专利技术的有益效果在于，能够通过夹持钢丝绳和俯仰钢丝绳的运动实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动；同时所述夹持机构前端细小，适合于狭窄手术空间，且为大间距、大深度菱形结构，持针效果好，不松脱；两个夹持端交错连接，将所述夹持钢丝绳的排布偏向一端，增大了导轮放置的空间，使得导轮的直径增大，夹持钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相继增大，从而延长了夹持钢丝绳的使用寿命，并且提高了夹持钢丝绳的等效许用强度，进而提高了微器械的使用寿命。

A multi degree of freedom needle holder for minimally invasive surgical robot

The invention provides a multi degree of freedom needle holder for a minimally invasive surgical robot, including a clamping mechanism, a supporting mechanism, a winding mechanism, a control mechanism and a driving mechanism. Compared with the existing technology, the beneficial effect of the invention is that the pitching, deflection and holding freedom movement of the clamping mechanism can be realized by holding a steel wire rope and the motion of the pitching wire rope, and the front end of the clamping mechanism is fine, suitable for the narrow operation space, and is a large distance, large depth rhombus structure. The needle effect is good and not loose; the two clamping ends are interlaced, the arrangement of the wire rope is partial to one end, the space of the guide wheel is enlarged, the diameter of the guide wheel is increased and the angle of the holding wire rope winding on the guide wheel is also increased, thus prolonging the service life of the holding wire rope and raising the holding of the holding wire rope. The equivalent allowable strength of wire rope further improves the service life of micro devices.

【技术实现步骤摘要】
一种用于微创外科机器人用多自由度持针器
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种用于微创外科机器人用多自由度持针器。
技术介绍
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。而手术工具的设计优劣直接决定了手术机器人系统的成败与否，同时手术机器人手术工具的实际特征与性能指标也直接指导着手术机器人其他部分，比如本体系统的设计，进而影响被动部分与支撑定位部分的设计，而且前端手术工具的技术指标直接决定了主手操作系统的设计指标与布局方式要求。可见手术机器人手术工具影响和决定了整个机器人系统的设计工作，手术工具性能是一套手术机器人系统性能水平的关键因素。典型的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个自由度，但是传统的微创手术工具仅一个自由度的设计决定了其不能完成复杂的手术操作，限制了微创手术的应用环境。鉴于上述缺陷，本专利技术创作者经过长时间的研究和实践提出了本专利技术。
技术实现思路
为解决上述技术缺陷，本专利技术采用的技术方案在于，提供一种用于微创外科机器人用多自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，其包括：一夹持机构，包括两个夹持端，且两个夹持端交错插装连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳；一支撑机构，包括一开口、一俯仰沟槽和一俯仰钢丝绳，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内；一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上；一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构...

【技术特征摘要】
1.一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，其包括：一夹持机构，包括两个夹持端，且两个夹持端交错插装连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳；一支撑机构，包括一开口、一俯仰沟槽和一俯仰钢丝绳，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内；一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上；一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构，所述驱动机构与所述控制机构相连接；所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制结构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述第一主动轮组和第二主动轮组运动，并通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持端，实现所述夹持端的多自由度运动。2.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人用多自由度持针...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文龙，刘龙，陈霖，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23