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本发明提供一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、控制机构和驱动机构。与现有技术比较，本发明的有益效果在于，能够通过夹持钢丝绳和俯仰钢丝绳的运动实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动；同时所述夹持机...
该专利属于哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司授权不得商用。

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