一种四构态变胞机构式码垛机器人机构制造技术

一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，包括固定槽、圆柱形机架底座、滑槽、第一电机固定支座、第一电机固定板、滑块、第一电机、第一主动杆、第一光滑圆柱铰链、第一连接杆、第二电机、第二电机固定板、第二主动杆、第三光滑圆柱铰链、第二连接杆、圆柱形铁块、圆柱形电磁铁、第二光滑圆柱铰链、输出固定杆、第一固定块以及第二固定块。本发明专利技术工作时具有多种构态，可在工作空间范围内任意状态时实现机构的零自由度、一自由度、二自由度和三自由度的变化，使本发明专利技术适应不同的工作任务，灵活应用于不同场合和不同的工作对象。

A four structure cellular mechanism palletizing robot mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种四构态变胞机构式码垛机器人机构
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种四构态变胞机构式码垛机器人机构。
技术介绍
随着机械自动化水平的提高，码垛机器人具有适用范围广、灵活性强、成本低以及维护方便等特点，广泛应用于食品生产、电气作业、机械加工等自动化生产企业。现有的码垛机器人机构为固定自由度机构，运动空间有限，难以满足多种工作场合不同工作任务情况下的工作需求。中国专利201110184536.X公开了一种可控机构式码垛机器人机构，但是只有单一构态，难以满足不同工作场合面对不同工作任务的情况下的工作需求；中国专利201110184520.9公开了一种变胞机构式码垛机器人机构，但只能实现两种构态，而且单自由度构态时的轨迹是固定的，不利于面对更多任务情况时的码垛工作。目前，尚未见有一种结构简单，构态多样，能在更多种工作场合面对不同工作任务的情况下完成码垛工作的码垛机器人机构。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，它能克服现有码垛机器人机构的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现多种构态变换，结构简单，构态多样，能适应不同的工作任务。本专利技术通过以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，包括固定槽、圆柱形机架底座、滑槽、第一电机固定支座、第一电机固定板、滑块、第一电机、第一主动杆、第一光滑圆柱铰链、第一连接杆、第二电机、第二电机固定板、第二主动杆、第三光滑圆柱铰链、第二连接杆、圆柱形铁块、圆柱形电磁铁、第二光滑圆柱铰链、输出固定杆、第一固定块以及第二固定块，具体结构和连接关系为：所述固定槽固定在圆柱形机架底座上，滑槽固定在圆柱形机架底座上，第一电机固定支座固定在圆柱形机架底座的中心，第一电机固定板一侧与第一电机固定支座相固定，第一电机固定板的底面固定在圆柱形机架底座上，滑块的底面与滑槽相接触；所述第一电机安装固定在第一电机固定板...

【技术特征摘要】
1.一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，包括固定槽、圆柱形机架底座、滑槽、第一电机固定支座、第一电机固定板、滑块、第一电机、第一主动杆、第一光滑圆柱铰链、第一连接杆、第二电机、第二电机固定板、第二主动杆、第三光滑圆柱铰链、第二连接杆、圆柱形铁块、圆柱形电磁铁、第二光滑圆柱铰链、输出固定杆、第一固定块以及第二固定块，具体结构和连接关系为：所述固定槽固定在圆柱形机架底座上，滑槽固定在圆柱形机架底座上，第一电机固定支座固定在圆柱形机架底座的中心，第一电机固定板一侧与第一电机固定支座相固定，第一电机固定板的底面固定在圆柱形机架底座上，滑块的底面与滑槽相接触；所述第一电机安装固定在第一电机固定板上，第一主动杆的一端与第一电机的传动轴相固定，第一主动杆的另一端通过第一光滑圆柱铰链与第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，陈辉庆，孙家兴，袁吉伟，黄慕华，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45