玻璃幕墙机器人视觉系统技术方案

本实用新型专利技术提出一种玻璃幕墙机器人视觉系统，包括：机器人本体及设置在所述机器人本体上的移动机构、红外调制发射器、红外接收装置、光斑检测模块和控制器；所述移动机构用以带动所述机器人本体进行移动；所述红外调制发射器连接所述控制器，在所述控制器的控制指令下发射红外光；所述红外接收装置连接所述光斑检测模块，接收红外光生成图像数据，并将图像数据传输至所述光斑检测模块；所述光斑检测模块连接所述控制器，接收所述图像数据，检测图像数据中是否存在光斑，将检测结果传输至所述控制器；所述控制器根据所述检测结果控制所述移动机构带动机器人本体移动。本实用新型专利技术的玻璃幕墙机器人视觉系统，可以对机器人的移动进行引导。

【技术实现步骤摘要】
玻璃幕墙机器人视觉系统
本技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种玻璃幕墙机器人视觉系统。
技术介绍
现代大型建筑大多偏爱采用玻璃幕墙、玻璃顶，中国每年新建幕墙达9000万平方米。这带动了幕墙玻璃清洁行业的发展，目前主要还是依靠人工进行清洁。而随着玻璃材质在建筑中的应用前景将愈加广泛，清洁行业也将随之发展。目前的清洁主要依靠“蜘蛛人”，他们通过绑在身上的两根绳子来保护工作中的人身安全，一根是主绳，用于控制升降，另一条是保险绳，用于系在身上的安全背心上，还有就是清洗玻璃幕墙时用吸盘固定位置，更为安全。但“蜘蛛人”清洁玻璃时坠楼的意外却时常见报。每年因为高空清洁坠亡的人数并非小数目，除了安全问题，采用人工清洗还存在成本高、费用大等缺陷。目前也涌现了一些采用幕墙机器人，可以取代人工清洗，然而，机器人在高空中作业时，需要不断地进行移动，但是不像人工那样可以判断与玻璃幕墙之间的距离，以及到底是窗框还是玻璃，如果不进行视觉引导会导致清洗对象错误、降低清洗效率、破坏玻璃幕墙等问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种玻璃幕墙机器人视觉系统，可以对机器人的移动进行引导。为解决上述问题，本技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，包括：机器人本体及设置在所述机器人本体上的移动机构、红外调制发射器、红外接收装置、光斑检测模块和控制器；所述移动机构用以带动所述机器人本体进行移动；所述红外调制发射器连接所述控制器，在所述控制器的控制指令下发射红外光；所述红外接收装置连接所述光斑检测模块，接收红外光生成图像数据，并将图像数据传输至所述光斑检测模块；所述光斑检测模块连接所述控制器，接收所述图像数据，检测图像数据中是否存在光斑，将检测结果传输至所述控制器；所述控制器根据所述检测结果控制所述移动机构带动机器人本体移动。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，包括：机器人本体及设置在所述机器人本体上的移动机构、红外调制发射器、红外接收装置、光斑检测模块和控制器；所述移动机构用以带动所述机器人本体进行移动；所述红外调制发射器连接所述控制器，在所述控制器的控制指令下发射红外光；所述红外接收装置连接所述光斑检测模块，接收红外光生成图像数据，并将图像数据传输至所述光斑检测模块；所述光斑检测模块连接所述控制器，接收所述图像数据，检测图像数据中是否存在光斑，将检测结果传输至所述控制器；所述控制器根据所述检测结果控制所述移动机构带动机器人本体移动。2.如权利要求1所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括时间飞行深度计算模块，设置在所述机器人本体上，连接所述红外调制发射器、红外接收装置及控制器；所述时间飞行计算模块根据所述红外调制发射器的发射光及所述红外接收装置接收的入射光之间的相位差确定深度数据，并将所述深度数据传输至所述控制器；所述控制器根据所述深度数据控制所述移动机构带动机器人本体移动。3.如权利要求2所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，所述移动机构为三维移动机构；所述控制器根据所述检测结果控制所述三维移动机构带动机器人本体在玻璃幕墙的表面或其平行平面内的移动；所述控制器根据所述深度数据控制所述三维移动机构在垂直于玻璃幕墙的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵琦伟，
申请(专利权)人：瓦立智能机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31