玻璃幕墙非接触式清洗机器人制造技术

本发明专利技术提出一种玻璃幕墙非接触式清洗机器人，包括：机器人本体，及设置在所述机器人本体上的涵道风扇、电机组件、速度传感器组件、及姿态控制计算机；电机组件包括X轴电机、Y轴电机及Z轴电机，分别连接在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上；速度传感器组件包括X轴速度传感器、Y轴速度传感器及Z轴速度传感器，分别设置在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上，分别将检测的各轴向速度数据传输至姿态控制计算机；姿态控制计算机根据接收的各轴向速度数据调整电机组件，从而调整机器人本体的姿态。本发明专利技术的玻璃幕墙非接触式清洗机器人，适用范围更广，清洁效果更好。

Non contact cleaning robot for glass curtain wall

The invention provides a non-contact glass curtain wall cleaning robot, including: robot body, and is arranged on the robot body on the ducted fan and motor assembly, speed sensor assembly, and attitude control computer; motor assembly includes a motor, the X axis Y axis Z axis motor and motor are respectively connected in each duct fan of X axis, Y axis, Z axis; speed sensor assembly includes a X shaft speed sensor, speed sensor and Y axis Z axis speed sensors are respectively arranged in each ducted fan of X axis, Y axis, Z axis, respectively, the detection of axial velocity data to attitude control computer computer; attitude control based on the axial velocity component receives the data to adjust the motor, so as to adjust the robot body posture. The glass curtain wall non - contact cleaning robot of the invention has wider application range and better cleaning effect.

【技术实现步骤摘要】
玻璃幕墙非接触式清洗机器人
本专利技术涉及玻璃幕墙清洗装置
，尤其涉及的是一种玻璃幕墙非接触式清洗机器人。
技术介绍
现代大型建筑大多偏爱采用玻璃幕墙、玻璃顶，中国每年新建幕墙达9000万平方米。这带动了幕墙玻璃清洁行业的发展，目前主要还是依靠人工进行清洁。而随着玻璃材质在建筑中的应用前景将愈加广泛，清洁行业也将随之发展。此外，目前的清洁主要依靠“蜘蛛人”，他们通过绑在身上的两根绳子来保护工作中的人身安全，一根是主绳，用于控制升降，另一条是保险绳，用于系在身上的安全背心上，还有就是清洗玻璃幕墙时用吸盘固定位置，更为安全。但“蜘蛛人”清洁玻璃时坠楼的意外却时常见报。每年因为高空清洁坠亡的人数并非小数目，除了安全问题，采用人工清洗还存在成本高、费用大等缺陷。现有的玻璃幕墙非接触式清洗机器人大多是接触式的，清洗部位需要与玻璃面接触进行擦拭清洗，然而，由于玻璃面可能是曲面或者平面的结构，那么接触式机器人并不能适用于类似的多种情况，适用范围受限；玻璃面有可能存在凹凸不平的情况，因而清洁部位的吸附力不够，影响清洁效果；此外，机器人重量不够轻，玻璃面的承受力较大等等。专利
技术实现思路
本专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃幕墙非接触式清洗机器人，其特征在于，包括：机器人本体，及设置在所述机器人本体上的至少一个涵道风扇、至少一电机组件、至少一速度传感器组件、及姿态控制计算机；所述电机组件的数量与所述涵道风扇的数量对应，所述电机组件包括X轴电机、Y轴电机及Z轴电机，分别连接在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上；所述速度传感器组件与所述涵道风扇数量对应，所述速度传感器组件包括X轴速度传感器、Y轴速度传感器及Z轴速度传感器，分别设置在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上，分别将检测的各轴向速度数据传输至所述姿态控制计算机；所述姿态控制计算机连接所述电机组件和速度传感器组件；所述姿态控制计算机根据接收的所述速度...

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙非接触式清洗机器人，其特征在于，包括：机器人本体，及设置在所述机器人本体上的至少一个涵道风扇、至少一电机组件、至少一速度传感器组件、及姿态控制计算机；所述电机组件的数量与所述涵道风扇的数量对应，所述电机组件包括X轴电机、Y轴电机及Z轴电机，分别连接在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上；所述速度传感器组件与所述涵道风扇数量对应，所述速度传感器组件包括X轴速度传感器、Y轴速度传感器及Z轴速度传感器，分别设置在每个涵道风扇的X轴、Y轴、Z轴方向上，分别将检测的各轴向速度数据传输至所述姿态控制计算机；所述姿态控制计算机连接所述电机组件和速度传感器组件；所述姿态控制计算机根据接收的所述速度传感器组件反馈的各轴向速度数据调整电机组件，从而调整所述机器人本体的姿态。2.如权利要求1所述的玻璃幕墙非接触式清洗机器人，其特征在于，所述姿态控制计算机的控制方式包括：计算机器人的矢量速度，通过矢量速度换算出X轴电机、Y轴电机带动所述涵道风扇的偏转角度及Z轴电机带动所述涵道风扇的桨叶转速。3.如权利要求2所述的玻璃幕墙非接触式清洗机器人，其特征在于，所述姿态控制计算机通过如下计算公式计算速度矢量：其中，为待求的速度矢量；ρ为设定的流体密度；为已知的控制面矢量；为设定的通量的扩散系数；为设定的通量的梯度；为设定的通量的单位体积源项；Nfaces为包围控制体的面的个数；φf为对流通过面f的通量值；为面f的质量通量；为面f的面积；为在面f法线方向的分量，V为控制体的体积。4.如权利要求2所述的玻璃幕墙非接触式清洗机器人，其特征在于，所述姿态控制计算机通过如下计算公式计算偏转角度：整理得：由于桨叶压力差沿弦长的积分就等于单位展长上的拉力，因而：其中，αo为零升迎角；Ωr为叶素的半径处周向速度；d为半径r处单位展长桨叶产生的阻力；Δpblade为叶片的压力差；Ω为叶素的周向速度；Nblade为叶片的面积；C为升力系数；Cd为沿直径方向的升力系数；θ为桨叶不同半...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵琦伟，
申请(专利权)人：瓦立智能机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31