一种五自由度工业机械手制造技术
A five degree of freedom industrial manipulator
The invention relates to a five DOF industrial manipulator, which is composed of a base, a turntable, later arm, arm stepping motor push rod, small arm, small arm stepper motor push rod, wrist swing rod, wrist stepping motor push rod, gripper, arm mounted on the rotary table, arm stepping motor the push rod by a hinge with the big arm and the rotary table is connected with the small arm stepper motor push rod connected by a hinge and the big arm and the small arm and wrist stepper motor push rod swing rod and a small arm and wrist by gripper mounted on the wrist hinge, the pendulum rod; the invention adopts stepper motor and push rod arm the triangle composed of closed chain structure, compared with the existing structure of open chain manipulator, enhance the mechanical arm rigidity, reduce the mechanical arm quality, improve the accuracy of the manipulator has the advantages of low cost, simple structure, good rigidity, high precision, module The characteristics of high degree of chemistry.
【技术实现步骤摘要】
一种五自由度工业机械手
本专利技术涉及机械手
，特别是一种五自由度工业机械手。
技术介绍
工业机器手在制造业中发挥着重要作用，机器手比工人操作更为准确、快速，会使产品成品率及生产效率大幅提高，目前对适用于中小企业自动化生产的通用机械手的需求越来越大，随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、动作灵活、适用于中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展，目前通用机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型直流电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型直流电机驱动机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂、模块化程度低。而具有成本低、结构简单、刚性好、精度高、模块化程度高特点的通用机械手在中小批量自动化生产的作用越来越重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在...
【技术保护点】
一种五自由度工业机械手，由底座、廻转台、大臂、大臂步进电机推杆、小臂、小臂步进电机推杆、腕部摆杆、腕部步进电机推杆、手爪组成，大臂安装在回转台上，大臂步进电机推杆通过铰链与大臂及回转台相连接，小臂步进电机推杆通过铰链与大臂及小臂相连接，腕部步进电机推杆通过铰链与腕部摆杆及小臂相连，手爪安装在腕部摆杆上。
【技术特征摘要】
1.一种五自由度工业机械手，由底座、廻转台、大臂、大臂步进电机推杆、小臂、小臂步进电机推杆、腕部摆杆、腕部步进电机推杆、手爪组成，大臂安装在回转台上，大臂...
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