机械臂机构制造技术

本发明专利技术是根据维护工时及其费用而设计零件之间的耐久性。本实施方式所涉及的机械臂机构具备：臂部(2)，其可以在硬直状态和弯曲状态之间改变状态；支撑部(30)，其支撑处于硬直状态的臂部(2)；收纳部(11a)，其收纳处于弯曲状态的臂部(2)；以及搬送部(50)，其使臂部(2)从支撑部(11a)向前方送出，并将臂部(2)朝后方拉回到支撑部(30)，而且在支撑部(30)和收纳部(11a)之间搬送臂部(2)。支撑部(30)具备多个辊，用于牢固地夹持臂部(2)而且前后移动自如地支撑，多个辊的表面硬度和强度中的至少一个与臂部(2)相同或低于臂部(2)。

Mechanical arm mechanism

The invention is designed to design the durability between parts according to the maintenance time and the cost. With the mechanical arm mechanism involved: arm (2), it can change state between hard straight state and bending state; the supporting part (30), the state support in the hard straight arm (2); holding part (11a), the holding arm is curved (2); and the conveyance section (50), the arm (2) from the support part (11a) and will be sent forward, arm (2) toward the rear back support part (30), and the support part (30) and holding part (11a) between the moving arm (2). The support part (30) has a plurality of rollers, which is used for firmly clamping the arm part (2), and the front and rear movements are freely supported. At least one of the surface hardness and strength of multiple rollers is the same or lower than the arm part (2) with the arm part (2).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械臂机构
本专利技术的实施方式涉及一种机械臂机构。
技术介绍
一直以来，多关节机械臂机构被用在产业用机器人等各种领域。在这种多关节机械臂机构中，装备有例如直动伸缩关节。构成直动伸缩关节的臂部由例如具有相同形状的多个链节呈排状连结的两种连结链节排构成。通过将两种连结链节排接合形成硬直状态，构成作为具有一定刚性的柱状体的臂部。如果驱动直动伸缩关节，则成为柱状体的臂部从射出部被送出。射出部为了牢固地夹持臂部而且前后移动自如地支撑而具备多个辊。由于臂部及设置在臂部的手等、以及由手固持的工件等全体的负荷被施加在臂部及射出部，所以认为最容易发生破损的零件是辊及连结链节。
技术实现思路
本专利技术的目的是，根据维护的工时及其费用设计零件之间的耐久性。本实施方式所涉及的机械臂机构具备可以在硬直状态和弯曲状态之间改变状态的臂部、支撑处于硬直状态的臂部的支撑部、收纳处于弯曲状态的臂部的收纳部、以及搬送部，该搬送部从支撑部将臂部向前方送出，将臂部朝后方拉回到支撑部，而且在支撑部和收纳部之间搬送臂部，支撑部为了牢固地夹持臂部而且前后移动自如地支撑而具备多个辊，多个辊的表面硬度和强度中的至少一个和臂部相同或低于臂部。附图说明图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；图2是从剖面方向观察图1的机械臂机构的内部构造的图；图3是通过图中符号表现表示图1的机械臂机构的构成的图；图4是图2的射出部的立体图；图5是图4的A－A剖面图；图6是图5的A－D箭视图；图7是图6的辊的立体图；图8是图7的辊的纵剖面图；图9是表示图7的辊的其它构造的纵剖面图；图10是表示图7的辊的另一构造的纵剖面图；图11是表示图6的辊的其它构造的立体图；图12是图11的辊的纵剖面图。具体实施方式以下，参照附图，对本实施方式所涉及的机械臂机构进行说明。在以下的说明中，对具有大致相同机能及构成的构成要素标注相同符号，只在必要情形时进行重复说明。图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。机械臂机构具有大致圆筒形状的基部10、与基部10连接的臂部2及安装在臂部2的前端的腕部4。在腕部4设置有未图示的转接器。例如，转接器设置在后述第六旋转轴RA6的旋转部。设置在腕部4的转接器，安装有与用途相应的机械手。机械臂机构具有多个、此处为六个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基部10依序配设。一般而言，第一、第二、第三关节部J1、J2、J3被称为根部三轴，第四、第五、第六关节部J4、J5、J6被称为改变机械手的姿势的腕部三轴。腕部4具有第四、第五、第六关节部J4、J5、J6。构成根部三轴的关节部J1、J2、J3中的至少一个是直动伸缩关节。这里，第三关节部J3构成为直动伸缩关节部、特别是伸缩距离相对较长的关节部。臂部2表示直动伸缩关节部J3(第三关节部J3)的伸缩部分。第一关节部J1是以例如被基座面垂直支撑的第一旋转轴RA1为中心的扭转关节。第二关节部J2是以与第一旋转轴RA1垂直配置的第二旋转轴RA2为中心的弯曲关节。第三关节部J3是以与第二旋转轴RA2垂直配置的第三轴(移动轴)RA3为中心而使臂部2直线伸缩的关节。第四关节部J4是以第四旋转轴RA4为中心的扭转关节。第四旋转轴RA4在后述第七关节部J7不旋转时、即臂部2的全体为直线形状时，与第三移动轴RA3大致一致。第五关节部J5是以与第四旋转轴RA4正交的第五旋转轴RA5为中心的弯曲关节。第六关节部J6是以与第四旋转轴RA4正交、且与第五旋转轴RA5垂直地配置的第六旋转轴RA6为中心的弯曲关节。形成基部10的臂支撑体(第一支撑体)11a具有以第一关节部J1的第一旋转轴RA1为中心形成的圆筒形状的中空构造。第一关节部J1安装在未图示的固定台。当第一关节部J1旋转时，臂部2随着第一支撑体11a的轴旋转一起左右旋转。另外，第一支撑体11a也可以固定在接地层。在这种情况下，设置为与第一支撑体11a分开而臂部2独立旋转的构造。在第一支撑体11a的上部连接有第二支撑部11b。第二支撑部11b具有与第一支撑部11a连续的中空构造。第二支撑部11b的一端安装在第一关节部J1的旋转部。第二支撑部11b的另一端开放，第三支撑部11c转动自如地嵌入第二关节部J2的第二旋转轴RA2。第三支撑部11c具有由与第一支撑部11a及第二支撑部连通的鳞片状的外装组成的中空构造。第三支撑部11c伴随第二关节部J2的弯曲旋转而其后部被收纳在第二支撑部11b、或从第二支撑部11b被送出。构成机械臂机构的直动伸缩关节部J3(第三关节部J3)的臂部2的后部通过其收缩而被收纳在第一支撑部11a与第二支撑部11b连续的中空构造的内部。第三支撑部11c是其后端下部以第二旋转轴RA2为中心转动自如地嵌入至第二支撑部11b的开放端下部。由此，构成作为以第二旋转轴RA2为中心的弯曲关节部的第二关节部J2。当第二关节部J2转动时，臂部2以第二旋转轴RA2为中心朝垂直方向转动、即进行起伏动作。第四关节部J4是具有与沿着臂部2的伸缩方向的臂中心轴、即与第三关节部J3的第三移动轴RA3典型地相接的第四旋转轴RA4的扭转关节。如果第四关节部J4旋转，则腕部4及安装在腕部4的机械手以第四旋转轴RA4为中心旋转。第五关节部J5是具有与第四关节部J4的第四旋转轴RA4正交的第五旋转轴RA5的弯曲关节部。如果第五关节部J5旋转，则从第五关节部J5遍及前端与机械手一起上下(以第五旋转轴RA5为中心朝垂直方向)转动。第六关节部J6是具有与第四关节部J4的第四旋转轴RA4正交、且与第五关节部J5的第五旋转轴RA5垂直的第六旋转轴RA6的弯曲关节。如果第六关节部J6旋转，则机械手左右旋转。如上所述，安装在腕部4的转接器的机械手通过第一、第二、第三关节部J1、J2、J3移动到任意的位置，通过第四、第五、第六关节部J4、J5、J6配置为任意的姿势。特别是，第三关节部J3的臂部2的伸缩距离的长度可以使机械手到达从基部10的附近位置至远距离位置的大范围的对象。第三关节部J3的特征是通过构成其的直动伸缩机构而实现的直线的伸缩动作及其伸缩距离的长度。图2是表示图1的机械臂机构的内部构造的立体图。直动伸缩机构具有臂部2及射出部30。臂部2具有第一连结链节排21及第二连结链节排22。第一连结链节排21包含多个第一连结链节23。第一连结链节23构成为大致平板形。前后的第一连结链节23在相互的端部部位通过销弯曲自如地呈排状连结。第一连结链节排21可以朝内侧或外侧自如地弯曲。第二连结链节排22包含多个第二连结链节24。第二连结链节24构成为横剖面“コ”字形状的短槽状体。前后的第二连结链节24在相互的底面端部部位通过销弯曲自如地呈排状连结。第二连结链节排22可以朝内侧弯曲。第二链接链节24的剖面为”コ”字形状，所以第二连结链节排22与相邻的第二连结链节24的侧板彼此冲突，不会朝外侧弯曲。另外，将第一、第二连结链节23、24的面朝第二旋转轴RA2的面设为内面，将其相反侧的面设为外面。第一连结链节排21中最前端的第一连结链节23、与第二连结链节排22中最前端的第二连结链节24通过结合链节27连接。例如，结合链节27具有将第二连结链节24与第一连结链节23合成后的形状。射本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂机构，其特征在于具备：臂部，其可以在硬直状态和弯曲状态之间改变状态；支撑部，其支撑处于所述硬直状态的所述臂部；收纳部，其收纳处于所述弯曲状态的所述臂部；以及搬送部，其使所述臂部从所述支撑部向前方送出，并将所述臂部朝后方拉回到所述支撑部，而且在所述支撑部与所述收纳部之间搬送所述臂部；且所述支撑部具备多个辊，这些辊用于牢固地夹持所述臂部而且前后移动自如地支撑，所述多个辊是表面硬度和强度中的至少一个与所述臂部相同或低于所述臂部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.05 JP 2015-1146201.一种机械臂机构，其特征在于具备：臂部，其可以在硬直状态和弯曲状态之间改变状态；支撑部，其支撑处于所述硬直状态的所述臂部；收纳部，其收纳处于所述弯曲状态的所述臂部；以及搬送部，其使所述臂部从所述支撑部向前方送出，并将所述臂部朝后方拉回到所述支撑部，而且在所述支撑部与所述收纳部之间搬送所述臂部；且所述支撑部具备多个辊，这些辊用于牢固地夹持所述臂部而且前后移动自如地支撑，所述多个辊是表面硬度和强度中的至少一个与所述臂部相同或低于所述臂部。2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中所述臂部由金属制成，所述多个辊由金属、树脂或硬质橡胶制成。3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其中所述臂部由经过表面处理的金属制成。4.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中所述臂部由树脂制成，所述多个辊由树脂或硬质橡胶制成。5.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中所述多个辊由自润滑性树脂制成，所述臂部由金属或树脂制成。6.根据权利要求5所述的机械臂机构，其中所述臂部由自润滑性树脂制成。7.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中所述多个辊的表面硬度与强度中的至少一个相同。8.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中在所述多个辊中混杂有表面硬度与强度中至...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹祐根，
申请(专利权)人：生活机器人学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP