一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，包括伸缩杆支座、Z向滑动贯穿伸缩杆支座的导管组件、安装在导管组件末端的旋转连接座以及分别安装在伸缩杆支座上的气动组件、电动组件；所述气动组件、电动组件共同向导管组件传动以带动旋转连接座在Z向相对于伸缩杆支座伸缩移动。本实用新型专利技术通过气动组件中气动驱动装置、电动组件中电动驱动装置共同向导管传动，再由导管通过旋转连接座带动机械臂末端安装的执行机构进行伸缩调节，同时利用气动驱动装置负载大且稳、电动驱动装置控制精确的特性，气动驱动装置、电动驱动装置共同做工而减小电动驱动装置的电功率，且通过电动驱动装置达到旋转连接座伸缩动作的精确调控。

A Z direction telescopic manipulator with stable transmission for robot

The utility model discloses a robot with stable transmission to Z telescopic arm, including telescopic rod bearings, Z bearings to the sliding telescopic rod through the catheter assembly, mounted on the catheter assembly end of rotation of the connecting seat and are respectively arranged on the telescopic rod bearing on the pneumatic components, electrical components of the pneumatic components; electric components, common guide tube assembly transmission to drive the rotary connecting seat in Z direction relative to the telescopic rod telescopic mobile bearing. The utility model relates to a dynamic component of pneumatic driving device, electric components in electric drive transmission through the air guiding pipe joint, the catheter through the rotary connecting block drives the actuator arm is installed at the end of the telescopic adjustment, at the same time using pneumatic drive device of heavy load and steady, precise characteristics of electric drive control device, pneumatic drive electric device, driving device working together and reduces the power of electric driving device, and the electric driving device to rotate the telescopic action precise control of connecting seat.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂
本技术涉及自动化设备领域，具体的说，是一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂。
技术介绍
目前，伸缩机械臂在自动化设备领域应用越来越广泛。通常情况下，伸缩机械臂末端安装的执行机构用于抓取或释放物料包，而伸缩机械臂通过自身内部结构的伸长或缩短将物料包从一个位置直线移动到另一个位置。例如：现有装车机械手、搬运机械手伸入车箱进行自动装包的操作，在码放物料包过程中装车机械手、搬运机械手重点动作之一就是Z向伸缩动作。现有伸缩机械臂主要由以下方式驱动伸缩调节：一、单独通过电动组件、通过连接减速机的驱动电机进行伸缩位置的调整或定位。减速机控制能实现精确调节，但减速机的输出轴始终受到执行机构自重对其施加的反向扭矩，使得减速机必须一直工作才能保证执行机构稳定在某一高度位置，长期使用，减速机、驱动电机的损伤都很大，还严重影响伸缩机械臂进行伸缩调节是传动的稳定性。二、单独通过气动组件、通过外接气源的气缸进行伸缩位置的调整或定位。气动具有负载大、传动平稳的优点，但是气动调节响应慢、精度低。因此，气动调节不利于伸缩机械臂的快速、精确、稳定传动。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，包括伸缩杆支座（02），其特征在于：还包括Z向滑动贯穿伸缩杆支座（02）的导管组件（01）、安装在导管组件（01）末端的旋转连接座（09）以及分别安装在伸缩杆支座（02）上的气动组件（08）、电动组件（05），所述气动组件（08）、电动组件（05）共同向导管组件（01）传动以带动旋转连接座（09）在Z向相对于伸缩杆支座（02）伸缩移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，包括伸缩杆支座（02），其特征在于：还包括Z向滑动贯穿伸缩杆支座（02）的导管组件（01）、安装在导管组件（01）末端的旋转连接座（09）以及分别安装在伸缩杆支座（02）上的气动组件（08）、电动组件（05），所述气动组件（08）、电动组件（05）共同向导管组件（01）传动以带动旋转连接座（09）在Z向相对于伸缩杆支座（02）伸缩移动。2.根据权利要求1所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述导管组件（01）包括真空分配管（15）、与真空分配管（15）连通的Z向设置的导管（11；12），所述气动组件（08）包括气缸（82）、向气缸（82）提供高压气体的高压分配管（81），所述电动组件（05）包括依次连接的伸缩驱动电机（51）、伸缩电机连接座（52）、伸缩减速机（53），相互传动连接的伸缩电机连接座（52）、伸缩减速机（53）同时通过伸缩电机连接座（52）固定在伸缩杆支座（02）上，所述气缸（82）的伸缩端、伸缩减速机（53）的输出端同时向导管（11；12）传动，共同驱使导管（11；12）带动旋转连接座（09）一起上升或下降。3.根据权利要求2所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述Z向伸缩机械臂还包括齿轮组件（04），所述齿轮组件（04）包括安装在伸缩减速机（53）输出轴上的内小齿轮（45；46），所述内小齿轮（45；46）与Z向延伸设置在导管（11；12）上的齿条轴（13；14）啮合而向导管（11；12）传动，同时气缸（82）的输出端向导管（11；12）传动，共同驱使导管（11；12）带动旋转连接座（09）一起上升或下降。4.根据权利要求3所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述气缸（82）伸缩端的推杆设置与内小齿轮（45；46）啮合的气动齿条，所述气缸（82）通过推杆上设置的气动齿条、同时与齿气动条和齿条轴（13；14）啮合的内小齿轮（45；46）向导管（11；12）传动。5.根据权利要求3所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述Z向伸缩机械臂还包括链轮组件（03），所述链轮组件（03）包括链条（35；36）以及分别安装在伸缩杆支座（02）内壁的上链轮（31；32）、下链轮（33；34），上方的上链轮（31；32）和下方的下链轮（33；34）通过齿配合的链条（35；36）传动，所述上链轮（31；32）还与设置在气缸（82）伸缩端其推杆上的气动齿条啮合，同时下链轮（33；34）与内小齿轮（45；46）啮合传动。6.根据权利要求3所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述Z向伸缩机械臂还包括链轮组件（03），所述链轮组件（03）包括固定块（37；38）、链条（35；36）以及分别安装在伸缩杆支座（02）内壁的上链轮（31；32）、下链轮（33；34），上方的上链轮（31；32）和下方的下链轮（33；34）通过齿配合的链条（35；36）传动；所述固定块（37；38）的一端安装在链条（35；36）上且始终位于上链轮（31；32）、下链轮（33；34）之间，所述固定块（37；38）的另一端固定安装在气缸（82）其推杆连接的导轨架（83）上，所述下链轮（33；34）还与内小齿轮（45；46）啮合传动。7.根据权利要求2所述的一种机器人用稳定传动的Z向伸缩机械臂，其特征在于：所述Z向伸缩机械臂还包括链轮组件（03）、齿轮组件（04），所述链轮组件（03）包括固定块（37；38）、链条（35；36）以及分别安装在伸缩杆支座（02）内壁的上链轮（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51