基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统技术方案

本发明专利技术涉及机械工程与自动化技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，包括：产品输入机构、码垛机构和产品输出机构。产品输入机构包括若干条产品缓存输送线、分别对应与若干条产品缓存输送线适配相接的若干产品换向输送组件，以及分别对应与若干产品换向输送组件适配相接的整形组件；整形组件包括适于存放产品的整形平台。码垛机构，包括至少一适于吸取整形平台上的产品的码垛机器人，以及适于承接机器人吸取的产品的托盘辊道。产品输出机构，包括至少一适于与托盘辊道对接的RGV车、适于与RGV车承接的出垛口辊道，以及输出辊道。本发明专利技术的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统可灵活适用不同规格产品进行集中码垛。

Palletizing system of concentrated palletizing products based on robot technology

【技术实现步骤摘要】
基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统
本专利技术涉及机械工程与自动化
，具体而言，涉及一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统。
技术介绍
传统的机械码垛工艺中，大多通过单一的机械式式夹具或机构对单个规格产品进行码垛。往往这种夹具或机构的结构比较复杂，因此当需要码垛的产品在尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时，需要对夹具和机构做相应的变更和改动。从而导致设备或系统的灵活性比较差。进一步，在食品、日化以及其他快消品行业，普遍存在品规多，产线多的情况。这种生产模式和包装模式如果应用传统的码垛工艺，会投入相当多的码垛设备，投资成本非常大。因此在企业实际生产过程中采用大量的人力来进行专品、专线、专机人工码垛，从而造成生产效率低下，用工成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，以解决灵活适用不同规格产品进行集中码垛的技术问题。本专利技术的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统是这样实现的：一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，包括：产品输入机构，包括适于输送若干种不同规格的产品的若干条产品缓存输送线、分别对应与若干条所述产品缓存输送线适配相接，适于变换产品方向以适应垛形要求的若干产品换向输送组件，以及分别对应与若干产品换向输送组件适配相接的适于对产品整列的整形组件；所述整形组件包括适于存放产品的整形平台和适于对产品整列的整形机；码垛机构，包括至少一适于吸取所述整形平台上的产品的码垛机器人，以及适于承接所述机器人吸取的产品的托盘辊道；以及产品输出机构，包括至少一适于与所述托盘辊道对接的RGV车、适于与所述RGV车承接的出垛口辊道，以及通过移栽输送机承接所述出垛口辊道上产品的输出辊道。进一步的，所述基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统还包括与输出辊道相接的适于叉车叉取产品的叉车辊道。进一步的，所述出垛口辊道上方架设有一适于对码垛后的产品进行缠绕膜的缠绕膜机。进一步的，所述码垛机构包括两个码垛机器人；以及两个码垛机器人分别装配于一底部滑移组件上；所述底部滑移组件包括设于码垛机器人底部的滑块、滑动连接于滑块底部的滑轨，以及适于驱动所述滑块沿着滑轨移动的驱动器。进一步的，所述产品换向输送组件包括与所述产品缓存输送线的末端承接的水平移栽机，以及与所述水平移栽机承接的转向输送机；所述转向输送机与所述整形平台承接。进一步的，所述整形机包括适于推移产品的推杆、与所述推杆相连适于驱动推杆移动的驱动杆，以及适于带动驱动杆移动的动力组件。进一步的，所述动力组件包括与所述驱动杆相连的滑块、与所述滑块滑动连接的滑杆，以及设于滑杆内的适于带动滑块移动的同步带；其中所述同步带适于由一同步带直线运动组件驱动其转动；所述同步带直线运动组件包括装配于所述滑杆内的一组转轮，所述转轮包括对称设置的一主动轮和一从动轮；所述主动轮适于由电机驱动以转动；所述同步带套装于所述主动轮和从动轮上。进一步的，所述基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统还包括设于若干条所述产品缓存输送线前端的适于将不同规格的产品分配于对应的产品缓存输送线上的产品分拣机；以及所述分拣机前端与产品输送机构之间设有一适于识别不同产品的身份信息的身份识别机构。进一步的，所述基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统还包括托盘整放机构；所述托盘整放机构包括适于存放空托盘的空托盘辊道和于将空托盘辊道上的托盘移取至空托盘缓存辊道上的空托盘移取机器人；所述空托盘缓存辊道适于与所述RGV车对接以使空托盘缓存辊道上的空托盘转移至所述托盘辊道。进一步的，所述RGV车包括两个存储位，两个存储位分别用于承接装有产品的满载托盘和空托盘。本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统通过设置的适于输送若干种不同规格的产品的若干条产品缓存输送线，可以适应多规格产品的码垛要求，从而降低设备的投资成本。通过采用码垛机器人，实现码垛的智能化和自动化，提高了码垛的工作效率。通过协同作用的产品输入机构、码垛机构以及产品输出机构实现产品的码垛、缠绕膜和输出一体化操作，操作自动化水平高。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统的第一视角结构示意图；图2示出了本专利技术实施例所提供的一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统的第二视角结构示意图；图3示出了本专利技术实施例所提供的一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统的整形机的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例所提供的一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统的一个托盘上产品的码垛示意图。图中：产品缓存输送线101、整形平台102、码垛机器人104、托盘辊道105、RGV车107、出垛口辊道108、移栽输送机106、输出辊道109、叉车辊道110、缠绕膜机113、滑轨115、水平移栽机117、转向输送机119、推杆120、驱动杆122、滑块125、滑杆128、连接片129、同步带130、主动轮132、从动轮135、电机137、空托盘辊道140、空托盘移取机器人142、空托盘缓存辊道145、产品分拣机150、托盘200、包装箱300。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：请参阅图1至图3所示，本专利技术提供了一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，可适用于纸箱码垛，还可适用于其它产品，本实施例以纸箱举例，包括：产品输入机构、码垛机构和产品输出机构。产品输入机构，包括适于输送若干种不同规格的产品的若干条产品缓存输送线101、分别对应与若干条产品缓存输送线101适配相接，适于变换产品方向以适应垛形要求的若干产品换向输送组件，以及分别对应与若干产品换向输送组件适配相接的适于对产品整列的整形组件；整形组件包括适于存放产品的整形平台102和适于对产品整列的整形机。通过对产品进行整列，使得码垛机器人104便于吸取产品进行码垛，提高了整体码垛的工作效率。码垛机构，包括至少一适于吸取整形平台102上的产品的码垛机器人104，以及适于承接机器人吸取的产品的托盘辊道105。产品输出机构，包括至少一适于与托盘辊道105对接的RGV车107、适于与RGV车107承接的出垛口辊道108，以及通过移栽输送机106承接出垛口辊道108上产品的输出辊道109。基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统还包括与输出辊道109相接的适于叉车叉取产品的叉车辊道110。作为一优选的实施方式，出垛口辊道108上方架设有一适于对码垛后的产品进行缠绕膜的缠绕膜机113。可选的，为了提高整体码垛效率，码垛机构包括两个码垛机器人104；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，包括：产品输入机构，包括适于输送若干种不同规格的产品的若干条产品缓存输送线、分别对应与若干条所述产品缓存输送线适配相接且适于变换产品方向以适应垛形要求的若干产品换向输送组件，以及分别对应与若干产品换向输送组件适配相接的适于对产品整列的整形组件；所述整形组件包括适于存放产品的整形平台和适于对产品整列的整形机；码垛机构，包括至少一适于吸取所述整形平台上的产品的码垛机器人，以及适于承接所述机器人吸取的产品的托盘辊道；以及产品输出机构，包括至少一适于与所述托盘辊道对接的RGV车、适于与所述RGV车承接的出垛口辊道，以及通过移栽输送机承接所述出垛口辊道上产品的输出辊道。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，包括：产品输入机构，包括适于输送若干种不同规格的产品的若干条产品缓存输送线、分别对应与若干条所述产品缓存输送线适配相接且适于变换产品方向以适应垛形要求的若干产品换向输送组件，以及分别对应与若干产品换向输送组件适配相接的适于对产品整列的整形组件；所述整形组件包括适于存放产品的整形平台和适于对产品整列的整形机；码垛机构，包括至少一适于吸取所述整形平台上的产品的码垛机器人，以及适于承接所述机器人吸取的产品的托盘辊道；以及产品输出机构，包括至少一适于与所述托盘辊道对接的RGV车、适于与所述RGV车承接的出垛口辊道，以及通过移栽输送机承接所述出垛口辊道上产品的输出辊道。2.根据权利要求1所述的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，所述基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统还包括与输出辊道相接的适于叉车叉取产品的叉车辊道。3.根据权利要求1或2任一项所述的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，所述出垛口辊道上方架设有一适于对码垛后的产品进行缠绕膜的缠绕膜机。4.根据权利要求1所述的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，所述码垛机构包括两个码垛机器人；以及两个码垛机器人分别装配于一底部滑移组件上；所述底部滑移组件包括设于码垛机器人底部的滑块、滑动连接于滑块底部的滑轨，以及适于驱动所述滑块沿着滑轨移动的驱动器。5.根据权利要求1所述的基于机器人技术的产品集中码垛的码垛系统，其特征在于，所述产品换向输送组件包括与所述产品缓存输送线的末端承接的水平移栽机，以及与所述水平移栽机承接的转向输送机；所述转向输...

【专利技术属性】
技术研发人员：申灿，管齐飞，胡庆明，陈大剑，李国栋，
申请(专利权)人：常州华数锦明智能装备技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32