机器人控制方法、装置、机器人以及充电座制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座，涉及机器人控制领域。所述机器人控制方法包括：在所述机器人满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置；在所述机器人处于所述充电座所在位置且所述机器人与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述机器人在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；在为否时，控制所述机器人旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置。本发明专利技术通过激光雷达快速识别充电座位置，再采用红外进行对准以消除偏差，具有远程回充迅速、对准精度高以及环境适应性强的优点。

Robot control methods, devices, robots, and charging seats

The invention provides a robot control method, a device, a robot and a charging seat, which relate to the field of robot control. The robot control method comprises that the robot can meet the recharge conditions, according to the identification of a laser signal reflected from the object the object is in the charging seat; as, to control the robot to move to the charging seat location; the robot is in the charging seat location and the robot and the charging seat between the current relative position for the first relative position, whether the robot is in the first position relative to whether receives the infrared signal emitted by the charging seat; for no, control the robot to rotate, so that the current relative position from the first position to adjust the relative position of second. The invention quickly identifies the position of the charging seat by laser radar, and then aligns with infrared to eliminate the deviation. It has the advantages of remote charging, rapid alignment, high accuracy and strong environmental adaptability.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、机器人以及充电座
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，具有较强智能的机器人开始在人们的生活中越来越多地扮演重要的角色。如家庭清洁类机器人将人类从繁琐的扫地、拖地的家务中解放出来，巡检机器人在恶劣的环境中也给人类提供准确有效的安全检查服务等等。这些机器人一般采用可充电的电池提供动力，然而由于容量限制，电池可提供的连续供电时间较短，一般机器人运行时间超过2、3个小时，就需要进行充电，这就势必要求机器人具有自动充电的功能。为了使得机器人处在连续工作的情况下，如何在电量不足的情况，合理设计回充算法程序，使其完成自动回充，成为一项严峻的挑战。如果自动回充失败，就不能保证机器人可以不断继续工作。目前，机器人的自动回充方案主要有以下三种：基于红外的自动回充，基于激光的自动回充和基于视觉的自动回充方案。其中，基于红外的方式的机器人回充座上一般都安装有红外发射器，发出特定频率的红外光；而机器人前部或四周则装有红外接收器。一旦机器人的红外接收器接收到该红外光，则表明充电座在机器人的附近的特定方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制方法，其特征在于，应用于一机器人中，所述方法包括：在所述机器人满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置；在所述机器人处于所述充电座所在位置且所述机器人与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述机器人在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；在为否时，控制所述机器人旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置，其中，在所述第二相对位置时，所述机器人能够接收到所述充电座发出的红外信号。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于一机器人中，所述方法包括：在所述机器人满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置；在所述机器人处于所述充电座所在位置且所述机器人与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述机器人在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；在为否时，控制所述机器人旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置，其中，在所述第二相对位置时，所述机器人能够接收到所述充电座发出的红外信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座，包括：获取一物体反射的有效激光帧；判断所述有效激光帧的光强分布是否符合充电座的编码方式；在为是时，判定所述物体为充电座。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，包括：控制所述机器人向所述充电座所在位置移动；判断所述机器人与所述充电座的间距是否小于预设间距值；在为是时，控制所述机器人停止运动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置之后，所述方法还包括：控制所述机器人向所述充电座方向运动，使所述机器人的电源模块接触所述充电座的充电模块；判断所述电源模块与所述充电模块是否已建立正确的充电连接；在为是时，判定所述机器人回充成功，并控制所述机器人结束运动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座之前，所述方法还包括：检测所述机器人是否满足回充条件。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述机器人满足以下条件中的至少一种时，判定所述机器人满足回充条件：所述机器人的电池电量低于预设电量值；所述机器人执行完所有当前任务后；所述机器人接收到回充指令；所述机器人的充电过程被动中断。7.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，李崇国，吴泽晓，郑志帆，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44