车辆的控制装置以及车辆的控制方法制造方法及图纸

本申请提供车辆的控制装置以及车辆的控制方法。车辆的控制装置包括电子控制单元。所述电子控制单元被构成为，在对所述车辆的行驶模式进行切换时，在处于手动驾驶过程中的情况下，以与处于自动驾驶过程中的情况相比使在行驶模式的切换时工作被进行了切换的行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量增大的方式，对所述转矩变化量进行控制。

The control device of the vehicle and the control method of the vehicle

This application provides the control device of the vehicle and the control method of the vehicle. The control device of a vehicle consists of an electronic control unit. The electronic control unit is configured to switch on, the vehicle driving mode, in the manual driving process conditions, with in the automatic driving process compared to the situation in the switch driving mode was the driving torque change amount generated in the way of increasing power source switching driving, to control the torque variation.

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置以及车辆的控制方法
本专利技术涉及一种能够实施多个行驶模式的切换、和自动驾驶与手动驾驶的切换的车辆的控制装置以及车辆的控制方法。
技术介绍
在日本特开平9-222922中，公开了一种对通过自动驾驶控制而实施的自动驾驶与通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶进行切换的车辆的行驶控制装置。在日本特开平9-222922中，公开了一种能够对根据来自各种传感器的信号而对车速和转向角进行控制从而实施自主行驶的自动驾驶、和通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶进行切换的车辆。
技术实现思路
在具备多个驱动力源的车辆中，能够根据行驶状态，而对分别使用不同的驱动力源以作为使驱动转矩产生的行驶用驱动力源的多个行驶模式进行切换。例如，在作为驱动力源而具备了发动机和旋转机的混合动力车辆中，能够根据行驶状态，而对至少将发动机设为行驶用驱动力源的混合动力行驶模式、和仅将旋转机设为行驶用驱动力源的电机行驶模式进行切换。当自动驾驶过程中和手动驾驶过程中以同样的方式实施这种行驶模式的切换时，有时会出现与驾驶员的意图不相符的响应。例如，当在自动驾驶过程中和手动驾驶过程中以相同的方式执行重视冲击抑制的控制时，存在虽然在自动驾驶时实现了顺畅的切换，但在手动驾驶时成为与驾驶员的意图不相符的响应性较差的切换的可能性。本专利技术的目的在于，提供一种能够实现分别与自动驾驶和手动驾驶相配合的行驶模式的切换的车辆的控制装置以及车辆的控制方法。本专利技术的第一方式为车辆的控制装置。所述车辆具备多个驱动力源。所述控制装置包括电子控制单元，所述电子控制单元被构成为，根据所述车辆的行驶状态而对所述车辆的行驶模式进行切换。所述行驶模式包括分别使用不同的所述驱动力源以作为使驱动转矩产生的行驶用驱动力源的多个模式。所述电子控制单元被构成为，在通过自动驾驶控制而实施的自动驾驶与通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶进行切换。所述电子控制单元对在通过所述行驶模式的切换而使工作被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量进行控制，以使在所述手动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量与在所述自动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量相比而增大。根据上述结构，在对行驶模式进行切换时，由于在处于手动驾驶过程中的情况下，与处于自动驾驶过程中的情况相比，增大了在行驶模式的切换时使工作被进行了切换的行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量，因此，在自动驾驶过程中行驶模式的切换时使工作被进行了切换的行驶用驱动力源的转矩变化量被设得比较小从而抑制了切换冲击，另一方面，在手动驾驶过程中行驶模式的切换时使工作被进行了切换的行驶用驱动力源的转矩变化量设得比较大从而提高了切换响应性。因此，能够在抑制自动驾驶过程中的行驶模式的切换冲击的同时，提高手动驾驶过程中的行驶模式的切换响应性。即，能够实现分别与自动驾驶和手动驾驶相配合的行驶模式的切换。在所述车辆的所述控制装置中，所述电子控制单元也可以被构成为，在所述手动驾驶过程中随着所述驾驶员的加速操作而对所述行驶模式进行切换时，使在所述被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩增大。所述电子控制单元也可以被构成为，在随着所述加速操作而对所述行驶模式进行了切换时，使由所述驾驶员实施的加速操作量较大的情况下的所述转矩变化量与所述加速操作量较小的情况下的所述转矩变化量相比而增大。根据上述结构，在随着手动驾驶过程中的加速操作而对行驶模式进行切换时该加速操作量较大的情况下，由于在行驶模式的切换时使工作被进行了切换的行驶用驱动力源中所产生的转矩增大的方向的变化量被设得比较大，因此能够实现按照驾驶员的加速意图的响应性良好的行驶模式的切换。在所述车辆的所述控制装置中，所述电子控制单元也可以被构成为，在所述手动驾驶过程中随着所述驾驶员的减速操作而对所述行驶模式进行切换时，使在所述被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩减少。所述电子控制单元也可以被构成为，在随着所述减速操作而实施的所述行驶模式的切换时，使由所述驾驶员实施的减速操作量较大的情况下的所述转矩变化量与所述减速操作量较小的情况下的所述转矩变化量相比而增大。在所述车辆的所述控制装置中，所述驱动力源也可以包括发动机和旋转机。所述行驶模式也可以包括混合动力行驶模式和电机行驶模式。所述混合动力行驶模式也可以为至少将所述发动机设为所述行驶用驱动力源的模式。所述电机行驶模式也可以为将所述旋转机设为所述行驶用驱动力源的模式。所述电子控制单元也可以被构成为，使在所述手动驾驶过程中对所述混合动力行驶模式和所述电机行驶模式进行切换的情况下在所述发动机中所产生的转矩变化量，与在所述自动驾驶过程中对所述混合动力行驶模式和所述电机行驶模式进行切换的情况下在所述发动机中所产生的转矩变化量相比而增大。根据上述结构，由于在对混合动力行驶模式和电机行驶模式进行切换时，在处于手动驾驶过程中的情况下，与处于自动驾驶过程中的情况相比，增大了在发动机中所产生的转矩变化量，因此，在自动驾驶过程中发动机转矩变化量被设得比较小从而抑制了切换冲击，另一方面，在手动驾驶过程中发动机转矩变化量被设得比较大从而提高了切换响应性。在所述车辆的所述控制装置中，所述驱动力源也可以包括第一旋转机和第二旋转机。所述行驶模式也可以包括双驱动电机行驶模式和单驱动电机行驶模式。所述双驱动电机行驶模式也可以为将所述第一旋转机和所述第二旋转机一起设为所述行驶用驱动力源的模式。所述单驱动电机行驶模式也可以为仅将所述第二旋转机设为所述行驶用驱动力源的模式。所述电子控制单元也可以被构成为，使在所述手动驾驶过程中对所述双驱动电机行驶模式和所述单驱动电机行驶模式进行切换的情况下在所述第一旋转机中所产生的转矩变化量，与在所述自动驾驶过程中对所述双驱动电机行驶模式和所述单驱动电机行驶模式进行切换的情况下在所述第一旋转机中所产生的所述转矩变化量相比而增大。根据上述结构，在对双驱动电机行驶模式和单驱动电机行驶模式进行切换时，由于在处于手动驾驶过程中的情况下，与处于自动驾驶过程中的情况相比，增大了在第一旋转机中所产生的转矩变化量，因此，在自动驾驶过程中第一旋转机转矩变化量被设得比较小从而抑制了切换冲击，另一方面，在手动驾驶过程中第一旋转机转矩变化量被设得比较大从而提高了切换响应性。本专利技术的第二方式为车辆的控制方法。所述车辆具备多个驱动力源和电子控制单元。所述控制方法包括如下步骤：通过所述电子控制单元并根据所述车辆的行驶状态而对所述车辆的行驶模式进行切换，其中，所述行驶模式包括分别使用不同的所述驱动力源以作为使驱动转矩产生的行驶用驱动力源的多个模式；通过所述电子控制单元，而对通过自动驾驶控制而实施的自动驾驶和通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶进行切换；以及通过所述电子控制单元，对在通过所述行驶模式的切换而使工作被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量进行控制，以使在所述手动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量与在所述自动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量相比而增大。附图说明本专利技术的代表性实施例的特征、优点、技术与工业意义将被描绘至如下的附图中以供参考，其中相同数字表示相同要素。图1为表示应用了本专利技术的车辆的概本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，所述车辆具备多个驱动力源，所述控制装置的特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元被构成为，根据所述车辆的行驶状态而对所述车辆的行驶模式进行切换，所述行驶模式包括分别使用不同的所述驱动力源以作为使驱动转矩产生的行驶用驱动力源的多个模式，所述电子控制单元被构成为，在通过自动驾驶控制而实施的自动驾驶与通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶之间对所述车辆的驾驶控制进行切换，所述电子控制单元对在通过所述行驶模式的切换而使工作被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量进行控制，以使在所述手动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量与在所述自动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量相比而增大。

【技术特征摘要】
2016.09.07 JP 2016-1750791.一种车辆的控制装置，所述车辆具备多个驱动力源，所述控制装置的特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元被构成为，根据所述车辆的行驶状态而对所述车辆的行驶模式进行切换，所述行驶模式包括分别使用不同的所述驱动力源以作为使驱动转矩产生的行驶用驱动力源的多个模式，所述电子控制单元被构成为，在通过自动驾驶控制而实施的自动驾驶与通过驾驶员的驾驶操作而实施的手动驾驶之间对所述车辆的驾驶控制进行切换，所述电子控制单元对在通过所述行驶模式的切换而使工作被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩变化量进行控制，以使在所述手动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量与在所述自动驾驶过程中的所述行驶模式的切换时所产生的所述转矩变化量相比而增大。2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述电子控制单元被构成为，在所述手动驾驶过程中随着所述驾驶员的加速操作而对所述行驶模式进行切换时，使在所述被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩增大，所述电子控制单元被构成为，在随着所述加速操作而对所述行驶模式进行了切换时，所述电子控制单元使由所述驾驶员实施的加速操作量较大的情况下的所述转矩变化量与所述加速操作量较小的情况下的所述转矩变化量相比而增大。3.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述电子控制单元被构成为，在所述手动驾驶过程中随着所述驾驶员的减速操作而对所述行驶模式进行切换时，所述电子控制单元使在所述被进行了切换的所述行驶用驱动力源中所产生的转矩减少，所述电子控制单元被构成为，在随着所述减速操作而实施的所述行驶模式的切换时，使由所述驾驶员实施的减速操作量较大的情况下的所述转矩变化量与所述减速操作量较小的情况下的所述转矩变化量相比而增大。4.如权利要求1至3中的任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述驱动力源包括发动机和旋转机，所述行驶模式包括混合动...

【专利技术属性】
技术研发人员：西峯明子，今村达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP