The invention provides a docking device for a space robot, which belongs to the technical field of a space robot. The dock center of the docking device is opened with a butt hole, and the side wall is provided with a positioning slot and a spring slot. The piston from the master seat side butt into the center hole of the base, the front end of the piston is provided with a concave platform, the inner wall of the concave table is provided with a clamping ball. The taper shank extends from the other side of the mother seat to the butt through hole of the center of the mother seat, and the taper handle is provided with a transverse positioning hole through the center of the core, and the end part of the taper shank is provided with a convex platform, which extends into the concave end of the piston end. Spring spring is arranged on the groove base through holes in the side walls of the docking center. The infrared transmitting tube and infrared receiving tube positioning grooves are respectively arranged on the base of the side wall of the through hole in the center of the docking, and are located on both sides of the horizontal positioning taper hole. The docking device has the advantages of simple structure, easy design and manufacture, and can simply and conveniently realize the locking and releasing of the taper handle, and can precisely carry out the alignment adjustment of the two space robots.
【技术实现步骤摘要】
一种空间机器人的对接装置
本专利技术涉及一种空间机器人的对接装置,属于空间机器人
技术介绍
空间遥操作是通过星地通信网络远程控制操作臂进行空间作业的技术,自20世纪80年代以来,美国、俄罗斯、德国、日本以及中国等纷纷开展了遥操作技术的相关研究。其中,在轨服务是空间遥操作技术的重要应用领域,而实现两个飞行器的成功对接是空间在轨服务的关键环节。由于空间环境的特殊性,对接装置需要具有精确定位的能力,而且必须能够轻松自如的实现锁紧和释放操作,这就给对接装置的设计提出了很高的要求。一般的对接装置主要分为机电式、气液压式和数控式三类,目前比较常用的是机电式对接装置。比较有代表性的机电式对接装置有:ARI公司设计的RCC(RemotecenterCompliance)装置和梅涛等研制的智能机械手的对接装置。RCC是一种被动适从装置,采用的是插孔式定位作业的典型方法,其结构复杂,精度要求较高。智能机械手的对接装置是具有一定柔性的三自由度对接装置。其结构紧凑,适用范围广,但是对定位要求不高,主要用于机械手的自动更换等场合。另外,邵晓巍等专门设计了一种空间微纳星站的锥-杆型对接与释放机构。子星以一定的初速度接近微纳星站伸出的接收杆,对接锥与接收杆碰撞后的接触力驱使接收杆进入子星的对接孔中,抓手式主动滚轮随即收缩,压紧接收杆并转动,驱动子星沿杆爬行,最终在从动滚轮的辅助下,子星沿接收杆轴向进入存储舱内,抓手式主动滚轮碰到舱内的限位挡环后停止转动,锁紧锚迅速放下,嵌入子星外壁的环状齿槽,完成锁紧动作。这种对接装置的缺点是结构复杂,完成对接需要的时间较多。
技术实现思路
本专 ...
【技术保护点】
一种空间机器人的对接装置,其特征在于该装置包括锥柄、母座、弹簧、活塞、红外发射管和红外接收管;所述的母座中心开有对接通孔,母座一侧对接通孔的侧壁上开有定位槽,母座另一侧对接通孔的侧壁上开有弹簧槽;所述的活塞从母座的一侧伸入母座中心的对接通孔中,活塞的端部设有凹台,凹台的内侧壁上设有卡位钢球;所述的锥柄从母座的另一侧伸入母座中心的对接通孔中,锥柄上开有通过圆心的横向定位通孔,锥柄的端部设有凸台,该凸台伸入活塞端部的凹台中;所述的弹簧置于母座中心对接通孔侧壁的弹簧槽中,弹簧的一端与母座相对固定,弹簧的另一端与活塞端部相对固定;所述的红外发射管和红外接收管分别置于母座中心对接通孔侧壁的定位槽中,并分别位于锥柄的横向定位通孔的两侧。
【技术特征摘要】
1.一种空间机器人的对接装置,其特征在于该装置包括锥柄、母座、弹簧、活塞、红外发射管和红外接收管;所述的母座中心开有对接通孔,母座一侧对接通孔的侧壁上开有定位槽,母座另一侧对接通孔的侧壁上开有弹簧槽;所述的活塞从母座的一侧伸入母座中心的对接通孔中,活塞的端部设有凹台,凹台的内侧壁上设有卡位钢球;所述的锥柄从母座的另一...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:长沙展朔轩兴信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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