组装机器人的机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种组装机器人的机器人控制装置。该组装机器人的机器人控制装置包括：力检测装置(14)，用于检测利用第1机械臂(10)使第1工件(W1)与第2工件(W2)嵌合时施加于工件的力；存储装置，存储有挠度量表，所述挠度量表建立嵌合时施加的力与机械臂(10)的嵌合方向的挠度量之间的关联；挠度量获取单元，利用力检测装置(14)的检测值和挠度量表，求出机械臂(10)侧的嵌合方向的挠度量；工件位置获取单元，利用机械臂(10)的工作信息，求出第1工件(W1)相对于第2工件(W2)的嵌合方向的位置，即工件位置；以及实际嵌合量获取单元，利用求出的挠度量对工件位置进行修正。

Robot control device for assembly robot

The invention relates to a robot control device for assembling a robot. The assembly robot control device comprises a power detection device (14), for the detection of using first arm (10) to first (W1) and the second workpiece workpiece (W2) chimeric when applied to a work piece; a storage device, a storage deflection scale, the deflection scale was applied to establish the chimeric force and mechanical arm (10) correlation between the amount of deflection chimeric directions; deflection measurement acquisition unit using force detection device (14) detection value and deflection scale, calculate the mechanical arm (10) the amount of deflection fitting direction side; acquiring unit workpiece position, a mechanical arm (10) the information obtained first workpiece (W1) relative to the second workpiece (W2) chimeric position, namely the position of the workpiece; and the actual amount of chimeric acquisition unit on the workpiece position is corrected using the calculated amount of deflection.

【技术实现步骤摘要】
组装机器人的机器人控制装置
本专利技术涉及一种用于对嵌合了第1工件与第2工件的组装机器人进行控制的机器人控制装置。
技术介绍
作为这种机器人控制装置，已知有如下一种控制装置，用于控制将由固定部固定的轴部件插入至由机械臂抓握的孔部件的组装机器人(例如，参照专利文献1)。在轴部件的前端部与孔部件的孔的周围部分相抵接的情况下，该机器人控制装置对孔部件受到的插入方向的力以及绕着正交于插入方向的轴线的力矩进行检测，并进行基于所检测的力以及力矩的运算。同时，该机器人控制装置利用该运算结果计算出，轴部件的前端部与孔的周围部分的抵接位置相对于孔的中心配置在哪个位置上，即计算出抵接位置相对于孔的中心的方向以及距离，并根据计算出的方向以及距离移动孔部件或轴部件，从而尝试着将轴部件恰当地插入至孔部件。另外，已知一种组装机器人，其具有力传感器、使第1工件与第2工件相对移动的机械臂、设置于机械臂前端的工件抓握部、以及对机械臂以及抓握部进行控制的机器人控制装置(例如，参照专利文献2)。该机器人控制装置使用力传感器的检测值、其允许范围、以及根据机械臂的姿势而决定的抓握部的位置信息，判断第1工件与第2工件是否存在相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其是通过作为机械臂的第1保持单元保持第1工件，并使所述第1工件与通过第2保持单元保持的第2工件嵌合的组装机器人的机器人控制装置，其特征在于，包括：力检测单元，用于检测进行所述嵌合时施加于所述第1工件或所述第2工件的力；存储装置，用于至少存储第1工件用挠度量表和第1工件用挠度量运算式之一，所述第1工件用挠度量表建立所述嵌合时至少施加的力的大小与所述第1保持单元或所述第1保持单元以及所述第1工件的嵌合方向的挠度量之间的关联，所述第1工件用挠度量运算式将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对所述第1保持单元或所述第1保持单元以及所述第1工件的所述嵌合方向的挠度量进行运算；挠度量...

【技术特征摘要】
2016.08.10 JP 2016-1570811.一种机器人控制装置，其是通过作为机械臂的第1保持单元保持第1工件，并使所述第1工件与通过第2保持单元保持的第2工件嵌合的组装机器人的机器人控制装置，其特征在于，包括：力检测单元，用于检测进行所述嵌合时施加于所述第1工件或所述第2工件的力；存储装置，用于至少存储第1工件用挠度量表和第1工件用挠度量运算式之一，所述第1工件用挠度量表建立所述嵌合时至少施加的力的大小与所述第1保持单元或所述第1保持单元以及所述第1工件的嵌合方向的挠度量之间的关联，所述第1工件用挠度量运算式将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对所述第1保持单元或所述第1保持单元以及所述第1工件的所述嵌合方向的挠度量进行运算；挠度量获取单元，利用所述力检测单元的检测值、所述第1工件用挠度量表以及所述第1工件用挠度量运算式的至少之一，求出所述第1保持单元侧的所述嵌合方向的挠度量，即第1挠度量；工件位置获取单元，利用所述第1保持单元的工作信息，求出所述第1工件相对于所述第2工件的所述嵌合方向的位置，即工件位置；以及实际嵌合量获取单元，利用所述第1挠度量对所述工件位置进行修正，并求出与所述第1工件相对于所述第2工件的实际嵌合量相关的值。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述第2保持单元是保持所述第2工件的机械臂，所述存储装置至少存储第2工件用挠度量表和第2工件用挠度量运算式之一，所述第2工件用挠度量表建立所述嵌合时至少施加的力的大小与所述第2保持单元或所述第2保持单元以及所述第2工件的所述嵌合方向的挠度量之间的关联，所述第2工件用挠度量运算式将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对所述第2保持单元或所述第2保持单元以及所述第2工件的所述嵌合方向的挠度量进行运算，所述工件位置获取单元被构成为，利用所述第1保持单元的工作信息与所述第2保持单元的工作信息求出所述工件位置，所述挠度量获取单元被构成为，利用所述力检测单元的检测值、所述第2工件用挠度量表以及所述第2工件用挠度量运算式中的至少之一，求出所述第2保持单元侧的所述嵌合方向的挠度量，即第2挠度量，所述实际嵌合量获取单元被构成为，利用所述第1挠度量以及所述第2挠度量修正所述工件位置，并求出与所述第1工件相对于所述第2工件的实际嵌合量相关的值。3.一种机器人控制装置，其是通过作为机械臂的第1保持单元保持第1工件，并使所述第1工件与通过第2保持单元保持的第2工件嵌合的组装...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤贵之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP