一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，包括整体框架结构，整体框架结构的四周连接有夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有气动控制装置，整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，夹爪升降装置包括滑台气缸、气缸固定座、手指气缸、夹爪或吸嘴；本发明专利技术中整体框架结构采用密度小，强度高的材料，在保证足够的强度及刚度的前提下，重量最轻，在夹取或插入元件时，通过气动控制装置和控制及信号线路组件与夹爪升降组件配合运动，可分别控制每个夹爪或吸嘴单独伸出和收回，可同时夹取或插入元件，也可实现一次取多个料，实现了执行端气路和线路最大程度的优化，保证了执行端运行稳定性。

A multi position profiled plug-in actuator based on SCARA robot

The invention relates to the technical field of industrial robots, especially relates to a multi station shaped robot based on SCARA plug-in implementation end, including the overall framework, the overall framework structure around the connection claw lifting device, a pneumatic control device is connected between the two groups of clamping claw lifting device, the whole frame is connected with the bottom end of the control and the signal line assembly, clamping claw lifting device comprises a slide cylinder, cylinder holder, cylinder, or finger gripper suction nozzle; the invention of the whole frame structure with low density, high strength materials, to ensure enough strength and stiffness under the premise of the weight, in the clip or insert elements and through the pneumatic control device and control circuit and signal component and the clamping claw lifting assembly with exercise, each gripper suction nozzle or separate the extension and retraction control respectively, can simultaneously clamp or The insertion element can also be achieved at a time by taking more than one material, realizing the maximum optimization of the air path and line of the actuator and ensuring the stability of the running end.

【技术实现步骤摘要】
一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端。
技术介绍
目前市面上已有很多规格的异形部品插件机，但是大部分采用的是直交机械手作为运动部件，相对应的执行端通常采用滚珠丝杠直线导轨的运动结构，往往结构复杂，零件多，导致重量大，影响插件机X,Y轴的运行速度，从而影响插件机的运行效率；另一方面单工位结构占用空间较大，导致在一定的空间限制下，不能布置更多工位，也影响了插件机的效率。为了解决上述插件机的弊端，现采用SCARA机器人作为运动部件，在充分考虑SCARA机器人的特点的前提下，本专利提供了一套结构紧凑，体积小，质量轻的执行端方案，充分保证插件机的运行效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，其具有在异形部品插件机执行端在夹爪增多的情况下，保证夹爪间距最小和取料的效率大幅提升，重量最小，保证了机器人能够以最大速度运行，也保证了插件机的以最大效率运行，实现一次取多个料，实现了执行端气路和线路最大程度的优化，保证了执行端运行稳定性的特点。为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸，滑台气缸连接有气缸固定座，气缸固定座下端连接有手指气缸，所述手指气缸下端通过连接座连接有夹爪或吸嘴。其中，所述整体框架结构包括多边形的上板和多边形的下板，所述多边形的上板和多边形的下板之间设有至少两块支撑连接板，所述夹爪升降装置连接于支撑连接板上。其中，所述气动控制装置包括连接于多边形的上板和多边形的下板侧面的固定板和设于上板和下板之间中部的分流座，所述固定板下部连接有电磁阀，所述电磁阀和分流座上均设有气管接头，所述固定板顶端连接有真空发生器何气压表。其中，所述控制及信号线路组件包括设于所述下板底端的IO板，所述IO板通过电磁阀控制线、气缸传感器线分别与电磁阀、滑台气缸和手指气缸连接。其中，所述上板和下板均为三角形或四边形，所述上板和下板之间连接有三块或四块支撑连接板。本专利技术有益效果：本专利技术包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸，滑台气缸连接有气缸固定座，气缸固定座下端连接有手指气缸，所述手指气缸下端通过连接座连接有夹爪或吸嘴；本专利技术中整体框架结构采用密度小，强度高的材料，整体框架结构为多棱体的结构，在保证足够的强度及刚度的前提下，保证夹爪间距最小和取料的效率大幅提升，重量最轻，在夹取或插入元件时，通过气动控制装置和控制及信号线路组件与夹爪升降组件配合运动，可分别控制每个夹爪或吸嘴单独伸出和收回，可同时夹取或插入元件，也可实现一次取多个料，实现了执行端气路和线路最大程度的优化，保证了执行端运行稳定性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术隐藏其中以夹爪升降装置的分解结构示意图。图3为本专利技术的立体图。附图标记1、上板；2、支撑连接板；3、滑台气缸；4、气缸固定座；5、手指气缸；6、夹爪；7、下板；8、IO板；9、喷嘴；10、分流座；11、固定板；12、电磁阀；13、气压表。具体实施方式下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步详细描述。如图1至图3所示，一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪6升降装置，两组夹爪6升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪6升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸3，滑台气缸3连接有气缸固定座4，气缸固定座4下端连接有手指气缸5，所述手指气缸5下端通过连接座连接有夹爪6或吸嘴9；本专利技术中整体框架结构采用密度小，强度高的材料，整体框架结构为多棱体的结构，在保证足够的强度及刚度的前提下，保证夹爪6间距最小和取料的效率大幅提升，重量最轻，在夹取或插入元件时，通过气动控制装置和控制及信号线路组件与夹爪6升降组件配合运动，可分别控制每个夹爪6或吸嘴9单独伸出和收回，可同时夹取或插入元件，也可实现一次取多个料，实现了执行端气路和线路最大程度的优化，保证了执行端运行稳定性。本实施例中，所述整体框架结构包括多边形的上板1和多边形的下板7，所述多边形的上板1和多边形的下板7之间设有至少两块支撑连接板2，所述夹爪6升降装置连接于支撑连接板2上，当然可将所述上板1和下板7均为三角形或四边形等形状，所述上板1和下板7之间边上对应连接有三块或四块支撑连接板2，将整体框架结构设置成多棱体的结构，保证夹爪6间距最小，而安装数量又最多。本实施例中，所述气动控制装置包括连接于多边形的上板1和多边形的下板7侧面的固定板11和设于上板1和下板7之间中部的分流座10，所述固定板11下部连接有电磁阀12，所述电磁阀12和分流座10上均设有气管接头，所述固定板11顶端连接有真空发生器何气压表13，本专利技术总进气只有一路，通过一个旋转接头接进分流座10，通过分流座10分流，接进各电磁阀12，再从电磁阀12接进气缸或真空发生器和气压表13。进气气管直接从机器人Z轴内部穿过。此设计简化气路，有效防止执行端旋转过程中出现气管缠绕或拉扯的情况。本实施例中，所述控制及信号线路组件包括设于所述下板7底端的IO板8，所述IO板8通过电磁阀12控制线、气缸传感器线分别与电磁阀12、滑台气缸3和手指气缸5连接，由IO板8接出两根线，由机器人Z轴内部穿过，然后接到电控箱。IO板8可扩展，即使再多的电磁阀12或气缸的传感器，均可通过IO板8的转换，接出来就两根线。此设计简化线路，有效防止执行端旋转过程中出现电线缠绕或拉扯的情况。以上内容仅为本专利技术的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本专利技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本专利技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，其特征在于：包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸，滑台气缸连接有气缸固定座，气缸固定座下端连接有手指气缸，所述手指气缸下端通过连接座连接有夹爪或吸嘴。

【技术特征摘要】
1.一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，其特征在于：包括整体框架结构，所述整体框架结构的四周连接有至少两组夹爪升降装置，两组夹爪升降装置之间连接有与整体框架结构连接的气动控制装置，所述整体框架结构的底端连接有控制及信号线路组件，所述夹爪升降装置包括配合设于整体框架结构一侧的滑台气缸，滑台气缸连接有气缸固定座，气缸固定座下端连接有手指气缸，所述手指气缸下端通过连接座连接有夹爪或吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种基于SCARA机器人的多工位异形插件执行端，其特征在于：所述整体框架结构包括多边形的上板和多边形的下板，所述多边形的上板和多边形的下板之间设有至少两块支撑连接板，所述夹爪升降装置连接于支撑连接板上。3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，林志，张国军，潘越文，
申请(专利权)人：东莞新友智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44