一种无人船的控制方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例提供一种无人船的控制方法，包括判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围。可选的，所述预设范围可以为根据实际经验设定，也可以为以控制设备为中心、以预设距离为半径的预设面积，还可以为人的目视距离或视距范围或根据视距范围设置的距离。当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。本公开实施例在确定当前被控制的无人船驶出预设范围时发送返航指令，以控制当前被控制的无人船返航，能够尽可能地实时了解无人船的航向、降低无人船丢失的风险。

A control method and device for an unmanned ship

The present disclosure provides a control method for an unmanned ship, including judging whether the currently controlled unmanned ship will sail out of the preset range. Optionally, the preset range can be set according to the actual experience, or the preset area of the center with the control device as the center and the preset distance as the radius, and it can also set the distance for the visual distance or the range of sight or the range of sight distance. When determining the current control of unmanned ship sailed out of the preset range, sending back instructions and transmitting signal, the signal is used to determine the return signal transmitting mark destination; control the current control of unmanned ship traveling along the return path is determined to return the destination. The implementation of the public example sends a return instruction when the currently controlled unmanned ship is out of the preset range, so as to control the returning of the currently controlled unmanned ship, so as to understand the direction of the unmanned ship in real time and reduce the risk of the loss of the unmanned ship as far as possible.

【技术实现步骤摘要】
一种无人船的控制方法及装置
本公开实施例涉及无人船
，尤其涉及一种无人船的控制方法及装置。
技术介绍
无人船舶或无人船由于其在增强安全性和节能降本方面具有传统船舶无法比拟的优势，而受到世界各国的广泛关注和重视，成为全球船舶领域的研究前沿和热点，也成为当前造船业和航运业下一步的研发重点和发展方向。目前可使用遥控器通过声呐发送信号传递信息指令，对无人船进行遥控。但是当无人船行驶超出了预设范围时，将无法判断无人船的航向，无人船将有丢失的风险。因此，如何尽可能地实时了解无人船的航向、降低无人船丢失的风险成为亟待解决的难题。
技术实现思路
本公开实施例提供一种无人船的控制方法及装置，能够尽可能地实时了解无人船的航向、降低无人船丢失的风险。第一方面，本公开提供一种无人船的控制方法，包括：判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第二方面，本公开提供一种无人船的控制方法，包括：当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第三方面，本公开提供一种无人船的控制方法，包括：控制装置当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；以及，控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶；无人船当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第四方面，本公开提供一种无人船的控制装置，包括：判断单元，用于判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；发送单元，用于当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制单元，控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第五方面，本公开提供一种无人船的控制装置，包括：接收单元，用于当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；返航单元，用于当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第六方面，本公开提供一种控制设备，包括：处理器，用于实现指令；存储器，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行：判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第七方面，本公开提供一种无人船，包括：处理器，用于实现指令；存储器，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行：当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。第八方面，本公开提供一种无人船的控制系统，包括：控制设备和无人船；所述控制设备包括：第一处理器，用于实现指令；第一存储器，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行：判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶；所述无人船包括：第二处理器，用于实现指令；第二存储器，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行：当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。本公开实施例在确定当前被控制的无人船驶出预设范围时发送返航指令，以控制当前被控制的无人船返航，本公开实施例在发送返航指令时还发送用于确定返航目的地的标记信号，使无人船返航时向返航目的地行驶，能够尽可能地实时了解无人船的航向、降低无人船丢失的风险。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-1为本公开某些实施例提供的在控制设备侧无人船的控制方法的示意图；图1-2为本公开一实施例提供的在控制设备侧无人船的控制方法的示意图；图1-3为本公开其他一实施例提供的在控制设备侧无人船的控制方法的示意图；图2-1为本公开某些实施例提供的在无人船侧无人船的控制方法的示意图；图2-2为本公开再一实施例提供的在无人船侧无人船的控制方法的示意图；图2-3为本公开另外某些实施例提供的在无人船侧无人船的控制方法示意图；图2-4为本公开某些实施例提供的无人船调整行驶方向的示意图；图3为本公开某些实施例提供的应用在无人船控制系统的控制方法的示意图；图4为本公开某些实施例提供的在控制设备侧无人船的控制装置的示意图；图5为本公开某些实施例提供的在无人船侧无人船的控制装置的示意图。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。请参阅图1-1，本公开某些实施例提供一种无人船的控制方法，该方法可以应用在水下领域，例如控制水下无人船的水下控制设备，该水下控制设备可以为水下遥控器。可选的，水下控制设备通过声呐发送信号传递信息指令，对水下无人船进行遥控。应当理解的，水下无人船设置有声呐信号收发装置，以接收、识别控制设备通过声呐传送的信号。本公开某些实施例提供的无人船的控制方法可以如下所示。步骤102、判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围。可选的，所述预设范围可以为根据实际经验设定，也可以为以控制设备为中心、以预设距离为半径的预设面积，还可以为人的目视距离或视距范围或根据视距范围设置的距离。步骤104、当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地。步骤106、控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。本公开实施例在确定当前被控制的无人船驶出预设范围时发送返航指令，以控制当前被控制的无人船返航，本公开实施例在发送返航指令时还发送用于确定返航目的地的标记信号，使无人船返航时向返航目的地行驶，能够尽可能地实时了解无人船的航向、降低无人船丢失的风险。在上述公开实施例中，标记信号能够被当前被控制的无人船解读并识别；可选的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人船的控制方法，其特征在于，应用于水下遥控装置，包括：判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。

【技术特征摘要】
1.一种无人船的控制方法，其特征在于，应用于水下遥控装置，包括：判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。2.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述返航路径通过以下至少一项方式确定：将当前位置和标记位置返航目的地之间直线路径确定为返航路径；或，根据所述当前被控制的无人船的最后一次行驶路线和当前行驶方向的反方向，确定返航路径。3.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围包括：根据接收的声呐信号的时延确定所述当前被控制的无人船的驶出距离；比较所述预设范围和驶出距离；若所述预设范围不大于所述驶出距离，则确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围。4.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述预设范围为根据视距范围设置的距离。5.根据权利要求1至4任一项所述的无人船的控制方法，其特征在于，还包括：当确定所述当前被控制的无人船未驶出预设范围时，发送动作指令，所述动作指令用于控制所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11