The invention discloses a single arm unit set output control method, a stack of stacked first set the stacking process area; then detecting pipeline operation condition and working condition, meet the standards in the pipeline operation state or the state of work, the next step, otherwise again to perform this step; then the tray state pallet position detection of the pipeline on the corresponding, when the tray state reaches the standard, the next step, otherwise alert and again this step is executed against the tray; finally control the mechanical arm to take part from the line to grab a stack, and according to the stacking process the stack is moved to a predetermined position on the tray; according to the stacking process, in a predetermined posture the stack element onto the tray on the predetermined position. The invention also provides a single unit arm output control device, which can effectively reduce the waiting time of the mechanical arm and improve work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种单机械臂的单位置输出控制方法和装置
本专利技术涉及机械臂控制领域,尤其涉及一种单机械臂的单位置输出控制方法和装置。
技术介绍
搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛技术中,采用单机械臂单位置输出的方案,即单个机械臂对应单个固定的码垛位置,从流水线上的固定位置抓取垛件,码放到固定位置上的托盘上。在固定位置上的所述托盘未摆放或者托盘位置不正确时,容易出现垛件受损,甚至由于垛件码放不稳固而导致事故的发生。现有技术对此的解决方案是在机械臂上对托盘进行检测,在所述托盘未就位的情况下控制所述机械臂暂停工作,并且在托盘就位之后,仍需人工启动所述机械臂继续工作。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种单机械臂的单位置输出控制方法,能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间,提高工作效率。为实现上述目的,本专利技术实施例提供了一种单机械臂的单位置输出控制方法,包括步骤:S1、设置码放区域的垛件码放工艺;S2、检测流水线的运转状态和工作状态,在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时,进行步骤S3,否则再次执行步骤S2;S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态,当所述托盘状态达到标准时,进行步骤S4,否则发出警报并对所述托盘再次执行步骤S3;S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件,并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置;S5、根据所述码放工艺,以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置,完成后返回步骤S2。作为上述方案的改进,所述步骤S2具体包括:S21、检测流水线的运转状态,若所述流水线处于正常运转状态,则进 ...
【技术保护点】
一种单机械臂的单位置输出控制方法,其特征在于,包括步骤:S1、设置码放区域的垛件码放工艺;S2、检测流水线的运转状态和工作状态,在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时,进行步骤S3,否则再次执行步骤S2;S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态,当所述托盘状态达到标准时,进行步骤S4,否则发出警报并对所述托盘再次执行步骤S3;S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件,并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置;S5、根据所述码放工艺,以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置,完成后返回步骤S2。
【技术特征摘要】
1.一种单机械臂的单位置输出控制方法,其特征在于,包括步骤:S1、设置码放区域的垛件码放工艺;S2、检测流水线的运转状态和工作状态,在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时,进行步骤S3,否则再次执行步骤S2;S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态,当所述托盘状态达到标准时,进行步骤S4,否则发出警报并对所述托盘再次执行步骤S3;S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件,并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置;S5、根据所述码放工艺,以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置,完成后返回步骤S2。2.如权利要求1所述的单位置输出控制方法,其特征在于,所述步骤S2具体包括:S21、检测流水线的运转状态,若所述流水线处于正常运转状态,则进行步骤S22;否则进入等待,并在等待的时间达到预设的时间长度之后再次进行步骤S21;S22、检测所述流水线的工作状态,若所述流水线工作正常进行中,则进行步骤S3;否则进入等待,并在等待的时间达到预设的时间长度之后返回步骤S2。3.如权利要求1所述的单位置输出控制方法,其特征在于,所述步骤S3具体包括:S31、检测所述流水线对应的托盘位置上是否有托盘放置,若所述托盘位置上有托盘正确放置,则进行步骤S32;否则发出警报并对所...
【专利技术属性】
技术研发人员:周健华,唐继勇,吴厚科,邓联松,
申请(专利权)人:广州泰行智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。