信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够更正确地确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序。计数器以比与控制器的通信间隔短的间隔来多次计测输送机的移动量，并将计测出的多个移动量与各移动量的计测时机作为计测结果而发送至控制器。控制器包括：接收部，接收从对工件进行摄影所得的图像中计测出的工件位置与摄影时机；移动量确定部，从所述计测时机中确定与摄影时机相对接近的计测时机，并确定与该计测时机关联的基准移动量；位置确定部，基于图像内的工件位置来确定摄影时机的工件的基准位置；以及计算部，将输送机的当前移动量与基准移动量之差加上基准位置，由此算出工件的当前位置。

Information processing system, information processing device, job location determination method and program

【技术实现步骤摘要】
信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序
本专利技术涉及一种用于确定在输送机上搬送的工件的位置的技术，尤其涉及一种信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序。
技术介绍
在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域中，能够拾取在输送机上搬送的工件的工业机器人正在普及。该机器人例如被用于将在输送机上搬送的工件分选为每个种类。关于工业机器人，日本专利特开2015-174171号公报(专利文献1)揭示了一种“即使输送机具有挠曲、鼓起或倾斜，也能够准确握持工件”的机器人控制装置。日本专利特开2012-166308号公报(专利文献2)揭示了一种“即使在从产生针对摄像装置的摄像指示直至实际进行摄像为止存在时滞的情况下，也能够正确地进行追踪处理”的图像处理装置。当对输送机上的工件进行分选时，重要的是要精度良好地检测工件的位置。为此，必须正确掌握计测设备的计测时机。例如，日本专利特开2005-293567号公报(专利文献3)揭示了一种“能够将计测对象物的计测值和与获得计测值的时间相关的信息一同输出至外部控制设备”的计测装置。作为使各设备的时间同步的方法，日本专利特开本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理系统，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，所述信息处理系统的特征在于，包括：信息处理装置；图像传感器，基于从所述信息处理装置收到摄影指示的情况，对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影，在所得的图像内计测所述工件的位置，并且对所述工件的摄影时机进行计测，并将所述图像内的所述工件的位置与所述摄影时机发送至所述信息处理装置；以及移动量计测装置，与所述信息处理装置进行通信，所述移动量计测装置以比与所述信息处理装置的通信周期短的间隔，多次计测所述输送机的移动量，基于对所述信息处理装置的发送时机已到来的情况，将所述计测所得的多个移动量与所述多个移动量各自的计测时机作为计测结果而发送至所述信...

【技术特征摘要】
2016.08.09 JP 2016-1565301.一种信息处理系统，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，所述信息处理系统的特征在于，包括：信息处理装置；图像传感器，基于从所述信息处理装置收到摄影指示的情况，对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影，在所得的图像内计测所述工件的位置，并且对所述工件的摄影时机进行计测，并将所述图像内的所述工件的位置与所述摄影时机发送至所述信息处理装置；以及移动量计测装置，与所述信息处理装置进行通信，所述移动量计测装置以比与所述信息处理装置的通信周期短的间隔，多次计测所述输送机的移动量，基于对所述信息处理装置的发送时机已到来的情况，将所述计测所得的多个移动量与所述多个移动量各自的计测时机作为计测结果而发送至所述信息处理装置，所述信息处理装置包括：移动量确定部，从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，将与所述计测时机关联的移动量确定为基准移动量；位置确定部，基于从所述图像传感器接收的所述图像内的工件位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置；以及计算部，基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，算出与从所述摄影时机算起的经过时间相应的所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。2.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，所述计算部将从所述移动量计测装置接收的所述输送机的所述当前移动量与所述基准移动量之差加上所述基准位置，由此算出所述工件的所述当前位置。3.根据权利要求2所述的信息处理系统，其特征在于，所述信息处理装置还包括：输出部，使用由所述计算部所算出的所述工件的所述当前位置，输出对拣选所述工件的机器人的动作指示。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述移动量确定部从在自所述移动量计测装置接收的所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的计测时机，并将与所述计测时机关联的移动量确定为所述基准移动量。5.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述移动量确定部从在自所述移动量计测装置接收的所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的第1计测时机与第二接近的第2计测时机，且以成为与所述第1计测时机关联的移动量和与所述第2计测时机关联的移动量之间的方式来确定所述基准移动量。6.根据权利要求5所述的信息处理系统，其特征在于，所述移动量确定部以较之与所述第2计测时机关联的移动量而更接近与所述第1计测时机关联的移动量的方式，来确定所述基准移动量。7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述移动量计测装置包括：编码器，根据所述输送机的所述移动量来产生脉冲信号；以及计数器，将所述脉冲信号中所含的脉冲数作为所述移动量来进行计数。8.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述移动量计测装置包括：马达，驱动所述输送机；以及编码器，计测所述马达的驱动量以作为所述移动量。9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述信息处理装置还包括：受理部，受理所述移动量计测装置中的所述移动量的计测间隔的设定。10.根据权利要求1至9中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，所述图像传感器包含用于计测所述摄影时机的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛村纯児，小林昭朗，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP