一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种具有安全识别功能的人机交互机械臂系统。该系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成。投影仪接收计算机主机传送过来的投影图像，主要负责投影出跟随机械臂移动的安全识别区和用以实现人机交互的投影控制区。视觉传感器采集图像信号传送到计算机进行处理，识别机械臂的三维空间位置信息、是否有人或其他运动物体进入安全识别区以及识别投影控制区的人的行为控制指令。当识别到有物体进入安全识别区，主机将发送指令到机械臂使其暂停运行直至该物体离开安全识别区。当识别到投影控制区有人为指令发出，主机将发送信号给机械臂完成相应动作。本实用新型专利技术提供了具有安全保障的人机协作系统，可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。

A human-computer interaction manipulator system with security identification area

The utility model provides a human-computer interaction manipulator system with the function of security identification. The system consists of a visual sensor, a projector, a computer host and a mechanical arm. The projector receives the projection image transmitted by the host computer, which is mainly responsible for projecting the safety recognition area following the robot arm movement and the projection control area for human-machine interaction. The vision sensor collects the image signal to be processed to the computer, identifies the three-dimensional spatial location information of the manipulator, whether someone or other moving objects enter the safety identification area, and identifies the behavior control commands of the projection control area. When an object is identified into the security identification area, the host will send instructions to the manipulator to suspend it until the object leaves the security identification area. When it is recognized that the projection control area has human instruction, the host will send the signal to the manipulator to complete the corresponding action. The utility model provides a human-computer cooperation system with safety and security, which can be applied in the fields of laboratory, factory, science and technology exhibition hall and so on.

【技术实现步骤摘要】
一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统
本技术涉及安全的人机交互
具体地涉及一种基于机器视觉和投影的机械臂安全交互控制系统。
技术介绍
随着现代化工业的快速发展，生产过程机械化及自动化水平不断提高，机械臂在生产过程的应用已经相当普遍。目前大多数机械臂在工作中基本按照既定的工序和关节轨迹在运行，不能感知和发现周围运动的物体，特别是工人，因此时常会有机械臂伤人和一些碰撞事故发生。为了避免这些事故，人们通常为机械臂单独划分一块工作区域，在机械臂工作时不得让人进入，这种方法虽然可以避免事故的发生，但是一方面浪费土地空间，另一方面将人与机器人分开，不能很好地满足人与机器人协调工作的需求。因此提高机械臂的环境感知能力和与人的交互能力是一个重要的发展方向。为了解决机器人安全工作问题，在2016北京举办的第二届世界机器人大会（WRC2016）上，湖南的瑞森可机器人科技有限公司展示了一款Rethink系列智能协作机器人。他们在机械臂上加入了力量感知系统，在与人协作过程中，如果人碰到机械臂，机器人会自动停止工作，从而减少工作中机械对人的伤害。这种机械臂比较智能，但是需要在每一块机械臂上安装力量感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统，其特征在于：所述系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成，视觉传感器、投影仪、机械臂分别通过有线或无线的方式与计算机主机连接；视觉传感器通常为但不限于：具有三维识别功能的摄像头，用于采集物体的空间位置信息和运动信息；投影仪负责接收计算机主机发送过来的图像信息并投影到地面上；投影仪投影内容主要是但不限于：跟随机械臂移动的安全识别区、投影控制区；每个安全识别区和每个投影控制区对应于一个机械臂；在视觉传感器和投影仪涵盖范围内，机械臂可以一个或多个；在计算机主机处理速度足够的情况下，视觉传感器、投影仪和机械臂所组成的部分可以一个或多个。

【技术特征摘要】
1.一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统，其特征在于：所述系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成，视觉传感器、投影仪、机械臂分别通过有线或无线的方式与计算机主机连接；视觉传感器通常为但不限于：具有三维识别功能的摄像头，用于采集物体的空间位置信息和运动信息；投影仪负责接收计算机主机...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶宇航，杨辰光，贺波涛，刘小峰，
申请(专利权)人：常州普旺科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32