【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种海上石油钻井平台钻杆自动排放系统机械臂，尤其是具有多 个虚约束特征的机械手臂，用于平行型排放架。技术背景目前海上石油钻井越来越受到人们的重视，海上石油钻井是将钻机安装在钻井平 台或钻井船上。钻井前，通常钻杆(包括其它钻具)是摆放在甲板上，钻井过程中首 先需要将钻杆从甲板移送到井架中的排放架(立根盒)内，然后还要将钻杆从排放架 移送到井口进行各种钻井工序操作，或反向顺序将钻杆从井口移送到排放架进而最后 再送回到甲板上。这个过程称为钻杆排放操作或称管子处理。传统钻井作业中，钻杆 排放操作需要多人合作共同完成，该操作特点是具有危险性，任何一人操作失误，都 可能导致其他人员受到伤害并严重影响钻井工序及效率。在海上常遇风浪，工作环境恶劣，安全情况更为突出。同时，海上钻井作业成本 很高，因此，探索使钻杆操作机械化，进而实现钻井过程中的钻杆自动化操作，避免 人与钻杆的直接接触，加快钻井速度，縮短钻井周期显得尤为重要。钻杆自动排放机械臂是钻杆自动排放系统的重要组成部分，海上石油钻井平台钻 杆自动排放系统机械臂在国外钻井平台上已有多个方案得到应用，早期的方案是在...
【技术保护点】
一种钻杆自动排放机械臂，包括立柱、举升齿条及液压马达、举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、举升臂下支架、伸缩液压缸、举升臂夹持手爪、引导臂、引导臂液压缸、引导臂支架、引导臂夹持手爪，其特征是，在立柱上下部位分别安装举升臂组件和引导臂组件两个机械手臂，两个机械手臂的末端均装有夹持手爪可以稳定地抓住钻杆立根，举升臂组件安装于立柱上部，由举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、伸缩液压缸、举升液压马达、举升臂下支架、举升齿条、举升臂夹持手爪组成，举升臂上支架空套在立柱上，其下方立柱的两侧固定有齿条，举升臂下支架安装在有齿条的立柱上，内装齿轮减速机构和举升液压马达，举升臂上、下支架之间安装...
【技术特征摘要】
1.一种钻杆自动排放机械臂，包括立柱、举升齿条及液压马达、举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、举升臂下支架、伸缩液压缸、举升臂夹持手爪、引导臂、引导臂液压缸、引导臂支架、引导臂夹持手爪，其特征是，在立柱上下部位分别安装举升臂组件和引导臂组件两个机械手臂，两个机械手臂的末端均装有夹持手爪可以稳定地抓住钻杆立根，举升臂组件安装于立柱上部，由举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、伸缩液压缸、举升液压马达、举升臂下支架、举升齿条、举升臂夹持手爪组成，举升臂上支架空套在立柱上，其下方立柱的两侧固定有齿条，举升臂下支架安装在有齿条的立柱上，内装齿轮减速机构和举升液压马达，举升臂上、下支架之间安装伸缩液压缸，举升主臂的一端与上支架铰接，另一端与举升臂夹持手爪的下部相铰接，举升副臂一端铰接在下支架底部，另一端铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔学政，刘文庆，肖文生，张富强，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：实用新型
国别省市：37[中国|山东]
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