The invention discloses a flexible manipulator with a simple structure, includes a power component and a plurality of groups before and after joint, joint connection joint and joint after the cross shaft, each joint before and after joint respectively as the adjacent group after joint and anterior, cross axis including cross shaft and a shaft two, the shaft one with a group of anterior / posterior joint is fixedly connected with the shaft at the same time before joint joint / two and the adjacent group fixed connection. The flexible mechanical arm through the cross axis arranged between the front and rear joint to joint, with interspersed between the fixed part connected to the front and after joint by joint, steel wire pulley etc. the power component, the manipulator can easily achieve the rotation angles, the principle of simple structure, light, low cost, can be applied to industrial, military, aviation, entertainment, service etc..
【技术实现步骤摘要】
一种结构简单的柔性机械臂
本专利技术涉及机械臂领域,尤其涉及一种结构简单的柔性机械臂。
技术介绍
机械臂是机器人的一种,传统的机械臂均为刚性连杆组成,通常有串联、并联或串并混联三种结构。这类机械臂的特点是具有离散关节和刚性连接,还有一类基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的连续体机械臂。由于连续体机械臂可以在任意部位产生柔性变形,所以具有很强的避障能力,能够更好地适应各种复杂,更好地抓取不规则物体。这类机械臂既可以像传统机械臂那样在末端装上夹持装置以抓取物体,也可以利用机械臂本身的弯曲来卷起物体进行搬运。从这种机械臂的结构上看,其结构较为复杂,但功能也较为强大,具有良好的柔顺性和适应性;从这种机械臂的功能上看,其操作对象往往是一些柔软、脆弱且有生命的目标,而传统的机械臂则不容易做到。目前的柔性机械臂按照驱动方式来说一般可以划分为三类:内驱动型、外驱动型和混合驱动型。内驱动型采用波纹管内充流体驱动的方式,外驱动型采用轻质连续体加远程驱动的方式,混合驱动型则是综合采纳了内、外两种驱动型的混合方案。外驱动型或混合驱动型中的轻质连续体可采用轻质弹性杆作为主要结构来实现方便的弯曲。但这种机械臂由于结构复杂,成本较高,并不能很好的推广到各种领域中应用,因此,设计一种能推广运用的原理简单、结构轻巧、成本低廉的柔性机械臂是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述所提及的技术问题,提供一种能够方便地实现全角度转动的结构简单的柔性机械臂。本专利技术是通过以下的技术方案实现的:一种结构简单的柔性机械臂,包括若干组前关节和后关节、连接前关节和后关节的十字轴、控制前关节和后关节 ...
【技术保护点】
一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于,包括若干组前关节和后关节、连接前关节和后关节的十字轴、控制前关节和后关节之间相对转角的动力件,十字轴可绕组成十字轴的转轴一或转轴二转动,转轴一和转轴二分别与前关节和后关节固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于,包括若干组前关节和后关节、连接前关节和后关节的十字轴、控制前关节和后关节之间相对转角的动力件,十字轴可绕组成十字轴的转轴一或转轴二转动,转轴一和转轴二分别与前关节和后关节固定连接。2.根据权利要求1所述的一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于:所述转轴一和转轴二相互垂直并在中部固定连接。3.根据权利要求1所述的一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于:所述前关节和后关节均包括第一分梁和第二分梁,第一分梁和第二分梁相互垂直并在中部固定连接。4.根据权利要求1所述的一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于:所述前关节的第一分梁两端朝向后关节一侧分别延伸出凸起,后关节的第二分梁两端朝向前关节一侧分别延伸出凸起。5.根据权利要求4所述的一种结构简单的柔性机械臂,其特征在于:所述第一分梁和第二分梁上的两个凸起均对向开...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈松盛,
申请(专利权)人:江门市众能电控科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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