一种用于运动补偿的六自由度并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于运动补偿的六自由度并联机构，包括机架、驱动执行组件和运动补偿装置，所述机架包括机架I和机架II，所述机架I上安装有机架支撑板，所述机架II上设有4条安装轨道，所述驱动执行组件为6组，分别固定安装在机架I的机架支撑板和机架II的安装轨道上；所述运动补偿装置包括连杆、工型钢板和呈等腰梯形状的上平台，所述上平台的下底边两端以及所述工型钢板的4个端部均焊接有球铰基座，所述连杆的一端通过球铰安装在球铰基座上，另一端通过万向节与驱动执行组件相连。本发明专利技术控制简单，性能稳定，可以广泛用于海洋平台、船舶等进行运动补偿，有效的保障人员及仪器在复杂的海洋环境中正常工作。

A six degree of freedom parallel mechanism for motion compensation

The invention discloses a method for six degree of freedom parallel mechanism and motion compensation, which comprises a frame, driving component and motion compensation device, the frame comprises a frame I and frame II, frame supporting board is arranged on the frame of I, the frame II is equipped with 4 mounting rail, the driving component for the 6 groups, respectively fixed on the mounting rail frame I frame support plate and frame II; the motion compensation device comprises a connecting rod, a plate and an isosceles trapezoid shape on the platform, the 4 ends of the bottom edge of the two ends of the platform and the type of steel plate are welded a ball hinge base, one end of the connecting rod is installed on the ball hinge pedestal through ball hinge, the other end of the universal joint and drive the implementation of assembly. The invention is simple in control and stable in performance, and can be widely used for motion compensation in offshore platforms, ships, etc., so as to effectively guarantee the normal work of personnel and instruments in complex marine environment.

【技术实现步骤摘要】
一种用于运动补偿的六自由度并联机构
本专利技术属于海洋平台装置制造
，具体涉及一种用于运动补偿的六自由度并联机构。
技术介绍
当前能源开发步入深海时代，深海是人类未来的能源基地和技术创新的前沿阵地，面向深远海的高端海洋工程装备的制造成为世界各国技术竞争的要点。深海洋油气资源开采依赖半潜平台、SPAR和FPSO等多种浮式平台，它们在波浪等荷载的作用下会产生六自由度的复杂耦合运动，为了保持浮式平台的位置和姿态，通常采用系泊系统或动态定位技术。尽管如此，浮式平台仍存在垂荡、纵摇和横摇等耦合运动，严重影响平台上的生产作业和人员安全。在平台上安装运动补偿装置是解决该问题的有效方案。目前，运动补偿装置主要采用的是少自由度的补偿机构，但是少自由度的并联机构补偿自由度数较少，不利于运动补偿装置的应用，因此，为了克服少自由度并联机构应用于海洋运动补偿装置的不足，亟待设计一种六自由度的并联机构，能够满足浮式海洋平台装置运动补偿的要求。
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了提供一种用于运动补偿的六自由度并联机构，其结构简单、紧凑、造价较低，且使用便捷。一种用于运动补偿的六自由度并联机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运动补偿的六自由度并联机构，包括机架、驱动执行组件和运动补偿装置，其特征在于：所述机架包括由若干钢管纵横排列并焊接为一体的栅栏状机架I以及固定安装在机架I前端的机架II，所述机架I左右两侧的纵向钢管上均固定安装有机架支撑板，所述机架II上设有4条安装轨道，所述驱动执行组件为6组，分别固定安装在机架I的机架支撑板和机架II的安装轨道上；所述运动补偿装置包括连杆、工型钢板和呈等腰梯形状的上平台，所述连杆为6根，所述上平台的上底边固定安装在位于机架I其中一侧的驱动执行组件的后端，所述工型钢板焊接在所述上平台的上底边的基部下端，所述上平台的下底边两端以及所述工型钢板的4个端部均焊接有球铰基座，...

【技术特征摘要】
1.一种用于运动补偿的六自由度并联机构，包括机架、驱动执行组件和运动补偿装置，其特征在于：所述机架包括由若干钢管纵横排列并焊接为一体的栅栏状机架I以及固定安装在机架I前端的机架II，所述机架I左右两侧的纵向钢管上均固定安装有机架支撑板，所述机架II上设有4条安装轨道，所述驱动执行组件为6组，分别固定安装在机架I的机架支撑板和机架II的安装轨道上；所述运动补偿装置包括连杆、工型钢板和呈等腰梯形状的上平台，所述连杆为6根，所述上平台的上底边固定安装在位于机架I其中一侧的驱动执行组件的后端，所述工型钢板焊接在所述上平台的上底边的基部下端，所述上平台的下底边两端以及所述工型钢板的4个端部均焊接有球铰基座，所述连杆的一端通过球铰安装在球铰基座上，另一端通过万向节与驱动执行组件相连。2.根据权利要求1所述的用于运动补偿的六自由度并联机构，其特征在于：所述驱动执行组件包括导轨、同步带轮和伺服电机，所述导轨安装在由导轨底板和导轨挡板组成的导轨凹槽内，所述同步带轮安装在导轨的前后两端，所述同步带轮的外侧包裹有外壳，所述同步带轮上安装有同步带，所述同步带位于导轨的上方，所述同步带上固定安装有滑块，所述滑块上安装有万向节，所述伺服电机通过与其中一端的同步带轮轴承连接从...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵林，常宗瑜，周显亦，郑中强，陈忠鑫，杨春雷，卢桂桥，迟明涛，郝培正，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：山东,37