机器人关节限位结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人关节限位结构及机器人。该机器人关节限位结构包括伺服舵机、舵机壳体、转动支架组件和限位组件；所述伺服舵机上设有输出齿轮；所述舵机壳体装配在所述伺服舵机上；所述转动支架组件与伺服舵机及舵机壳体相连，以受伺服舵机驱动而带动关节转动；所述限位组件设置在所述舵机壳体与所述转动支架组件上，用于限制所述转动支架组件相对所述伺服舵机转动的角度。该机器人关节限位结构及机器人，通过限位组件的设置，使得转动支架组件相对于伺服舵机转动的转动时，限制其转动的角度，以避免转动支架组件与装配伺服舵机的舵机壳体发生碰撞，从而起到保护转动支架组件和舵机壳体的目的。

Robot joint limit structure and robot

The utility model discloses a robot joint limiting structure and a robot. The robot joint spacing structure including servo actuator, steering gear housing, the rotating bracket component and a limiting component; the output gear is provided with the servo actuator; the shell is fitted in the servo motor; the rotary support assembly is connected with the servo motor and steering gear housing, to drive by servo driven rotating joint; the limiting component is arranged on the rotary support assembly and the steering gear housing, for limiting the rotation bracket assembly to rotate relative to the servo steering angle. The robot joint structure and robot limit, by limiting component settings, so that the rotating bracket assembly relative to the rotation of the servo motor rotates, limiting the rotation angle of the steering gear to avoid the rotation of the housing bracket assembly and assembly servo collision, so as to protect the rotary support assembly and actuator housing purposes.

【技术实现步骤摘要】
机器人关节限位结构及机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节限位结构及机器人。
技术介绍
机器人是用于根据控制终端发送的控制指令执行相应动作的机器设备，机器人上设有用于搭建机器人的脚部、腿部和肘部等部位的关节结构。每一关节结构包括舵机和舵机配合的连接固定件，连接固定件可绕舵机转动。现有机器人关节结构中，连接固定件绕舵机转动在极限位置(即可转动的最大角度时)，连接固定件会与关节结构的外壳发生碰撞，影响外壳的美观，甚至破坏关节结构的外壳。
技术实现思路
本技术提供一种机器人关节限位结构及机器人，以解决现有机器人关节限位结构中连接固定件与外壳发生碰撞所存在的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人关节限位结构，包括伺服舵机、舵机壳体、转动支架组件和限位组件；所述伺服舵机上设有输出齿轮；所述舵机壳体装配在所述伺服舵机上；所述转动支架组件与伺服舵机及舵机壳体相连，用于在伺服舵机驱动下带动关节转动；所述限位组件设置在所述舵机壳体与所述转动支架组件上，用于限制所述转动支架组件相对所述伺服舵机的可转动角度。优选地，所述转动支架组件包括转动齿轮、第一支架、第二支架和连接固定件；所述转动齿轮容纳于所述第一支架上，且所述转动齿轮与所述输出齿轮啮合；所述第二支架通过所述连接固定件装配在所述第一支架上；所述限位组件设置在所述第二支架和所述舵机壳体上。优选地，所述舵机壳体包括舵机前盖，所述舵机前盖装配在所述伺服舵机上与所述输出齿轮相对的一侧；所述限位组件包括设置在所述舵机前盖上的滑槽和设置在所述第二支架上的限位滑块，所述限位滑块与所述滑槽配合。优选地，所述舵机前盖的下端缘设有装配孔位，所述装配孔位与所述第二支架相配合连接，且所述装配孔位上方内侧设有所述滑槽。优选地，所述伺服舵机上设有固定卡槽；所述舵机前盖上设有与所述固定卡槽配合的固定插件，所述固定插件包括从所述舵机前盖的上端缘沿朝向所述固定卡槽方向延伸的插件连接部和从所述插件连接部一端向上延伸出的插件限位部。优选地，所述第一支架包括第一本体部、从所述第一本体部的一端缘竖直延伸出的用于装配所述转动齿轮的齿轮装配部、从所述第一本体部的侧缘且朝远离所述齿轮装配部的一端延伸出的关节连接部、从所述第一本体部的两侧缘远离所述齿轮装配部的一端延伸出的沿所述转动齿轮轴向方向设置的第一连接柱和第二连接柱，所述第一连接柱用于连接所述第二支架，所述第二连接柱用于连接所述连接固定件。优选地，所述第二支架包括第二本体部、从所述第二本体部的一侧延伸出用于装配所述限位滑块的滑块装配部、从所述第二本体部的侧缘且朝靠近所述滑块装配部的一端延伸出的支架连接部，所述支架连接部用于连接所述第一支架和所述连接固定件，所述支架连接部上设有供所述第一连接柱插入的第一连接孔。优选地，所述连接固定件包括固定本体和装配在所述固定本体上的固定螺丝，所述固定螺丝与所述第一连接孔配合，所述固定本体上设有供所述第二连接柱插入的第二连接孔。优选地，所述舵机壳体还包括舵机后盖，所述舵机后盖装配在所述伺服舵机上设有所述输出齿轮的一侧；所述舵机前盖和所述舵机后盖配合形成空置所述伺服舵机的密闭空间。本技术还提供一种机器人，包括所述机器人关节限位结构。本技术与现有技术相比具有如下优点：本技术所提供的机器人关节限位结构及机器人，通过限位组件的设置，使得转动支架组件相对于伺服舵机转动的转动时，限制其转动的角度，以避免转动支架组件与装配伺服舵机的舵机壳体发生碰撞，从而起到保护转动支架组件和舵机壳体的目的。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术一实施例中机器人关节限位结构的一立体图。图2是本技术一实施例中机器人关节限位结构的另一立体图。图3是本技术一实施例中机器人关节限位结构的主视图。图4是本技术一实施例中机器人关节限位结构的结构分解图。图中：10、伺服舵机；11、球形部；12、圆柱部；13、输出齿轮；14、固定卡槽；15、定位螺丝；20、舵机壳体；21、舵机前盖；211、固定插件；2111、插件连接部；2112、插件限位部；212、装配孔位；22、舵机后盖；221、齿轮孔；222、第二定位孔；223、柱状体；30、转动支架组件；31、转动齿轮；311、安装孔；312、连接螺丝；32、第一支架；321、第一本体部；322、齿轮装配部；3221、通孔；323、关节连接部；324、第一连接柱；325、第二连接柱；33、第二支架；331、第二本体部；332、滑块装配部；333、支架连接部；3331、第一连接孔；34、连接固定件；341、固定本体；342、固定螺丝；40、限位组件；41、滑槽；42、限位滑块；50、绕线组件；51、连接支架；52、绕线环。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。图1-图4示出本实施例中的机器人关节限位结构，该机器人关节限位结构应用在机器人上，可以是机器人的脚踝关节结构。如图1所示，该机器人关节限位结构包括伺服舵机10、舵机壳体20、转动支架组件30和限位组件40。伺服舵机10用于驱动机器人关节运动，具有体积小、重量轻、扭矩大和精度高的优点。在本实施例中，伺服舵机10位于机器人腿部膝盖上方的关节处。伺服舵机10上设有输出齿轮13。舵机壳体20装配在伺服舵机10上，对伺服舵机10起到保护作用。转动支架组件30与伺服舵机10及舵机壳体20相连，用于在伺服舵机10驱动下带动与伺服舵机10所在关节相邻的关节转动。限位组件40设置在舵机壳体20与转动支架组件30上，用于限制转动支架组件30相对伺服舵机10的可转动角度，以避免转动角度过大，导致舵机壳体20与转动支架组件30碰撞而造成损坏。本实施例所提供的机器人关节限位结构，通过限位组件40的设置，使得转动支架组件30相对于伺服舵机10转动时，限制其转动到极限位置，以避免转动支架组件30与装配伺服舵机10的舵机壳体20发生碰撞，从而起到保护转动支架组件30和舵机壳体20的目的。如图4所示，伺服舵机10包括球形部11、与球形部11相接的圆柱部12。球形部11上设有输出齿轮13，输出齿轮13与转动支架组件30上的转动齿轮31啮合。伺服舵机10上设有固定卡槽14，固定卡槽14位于圆柱部12靠近球形部11的端缘处。如图1-图4所示，舵机壳体20包括相对设置在伺服舵机10两侧的舵机前盖21和舵机后盖22。其中，舵机后盖22装配在伺服舵机10上设有输出齿轮13的一侧，舵机前盖21装配在伺服舵机10上与输出齿轮13相对的一侧上。舵机前盖21和舵机后盖22配合形成空置伺服舵机10的密闭空间。其中，舵机前盖21与舵机后盖22边缘卡扣配合或以螺栓固定连接以形成用于放置伺服舵机10的空间，将伺服舵机10装配在该空间中，以达到保护伺服舵机10的目的。本实施例中，以机器人行走时前进方向为前方，后退方向为后。如图4所示，舵机前盖21包括固定插件211和装配孔位212。其中，固定插件211与伺服舵机10的固定卡槽14配合，以将舵机前盖21装配在伺服舵机10上。具体地，舵机前盖21上设有与固定卡槽14配合的固定插件211，固定插件211插入本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节限位结构，其特征在于，包括伺服舵机、舵机壳体、转动支架组件和限位组件；所述伺服舵机上设有输出齿轮；所述舵机壳体装配在所述伺服舵机上；所述转动支架组件与伺服舵机及舵机壳体相连，用于在伺服舵机驱动下带动关节转动；所述限位组件设置在所述舵机壳体与所述转动支架组件上，用于限制所述转动支架组件相对所述伺服舵机的可转动角度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节限位结构，其特征在于，包括伺服舵机、舵机壳体、转动支架组件和限位组件；所述伺服舵机上设有输出齿轮；所述舵机壳体装配在所述伺服舵机上；所述转动支架组件与伺服舵机及舵机壳体相连，用于在伺服舵机驱动下带动关节转动；所述限位组件设置在所述舵机壳体与所述转动支架组件上，用于限制所述转动支架组件相对所述伺服舵机的可转动角度。2.根据权利要求1所述的机器人关节限位结构，其特征在于，所述转动支架组件包括转动齿轮、第一支架、第二支架和连接固定件；所述转动齿轮容纳于所述第一支架上，且所述转动齿轮与所述输出齿轮啮合；所述第二支架通过所述连接固定件装配在所述第一支架上；所述限位组件设置在所述第二支架和所述舵机壳体上。3.根据权利要求2所述的机器人关节限位结构，其特征在于，所述舵机壳体包括舵机前盖，所述舵机前盖装配在所述伺服舵机上与所述输出齿轮相对的一侧；所述限位组件包括设置在所述舵机前盖上的滑槽和设置在所述第二支架上的限位滑块，所述限位滑块与所述滑槽配合。4.根据权利要求3所述的机器人关节限位结构，其特征在于，所述舵机前盖的下端缘设有装配孔位，所述装配孔位与所述第二支架相配合连接，且所述装配孔位上方内侧设有所述滑槽。5.根据权利要求3所述的机器人关节限位结构，其特征在于，所述伺服舵机上设有固定卡槽；所述舵机前盖上设有与所述固定卡槽配合的固定插件，所述固定插件包括从所述舵机前盖的上端缘沿朝向所述固定卡槽方向延伸的插件连接部和从所述插...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，舒文泉，胡锋，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44