Five degrees of freedom manipulator of the invention discloses a suitable for small space, including the shoulder joint, big arm, small arm and wrist, so the mechanical arm has a big arm, small arm rotating rotation, rotation of the wrist, wrist rotation and wrist stretching multiple degrees of freedom is greatly improved the mechanical arm can be adjusted, so that the mechanical arm can be accurately adjusted to an arbitrary position within the working space, and improve the accuracy of mechanical arm, and the arm can better into the narrow operating space, improve the using range of mechanical arm and the ability to adapt to the narrow working space.
【技术实现步骤摘要】
一种适用于狭小空间的五自由度机械臂
本专利技术涉及工业机器人
,具体涉及一种适用于狭小空间的五自由度机械臂。
技术介绍
机械手是一种能够模仿人手的某些动作功能,用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业;机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可以替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有的机械手一般为6个自由度,其肩关节固定在地面或由轨道搭载相对底面移动,运动范围较小,无法实现在大范围空间的全覆盖运动,同时其各个关节均为旋转关节,末端无法自由伸缩,对狭小空间的适应性较差。公开号为CN105252549A的中国专利于2016年1月20日公开了一种核辐射环境下的吊挂伸缩筒与机械手臂快速拆装系统,主要包括行车架、伸缩筒装置、机械手和拆装装置,行车架为大型立方体框架结构,安装有连接两相对长边并且可以沿相对长边平移的导轨,伸缩筒装置主要包括固定座、伸缩筒、吊装链条、吊装滑轮和滑轮驱动装置,机械手包括上下结构固定的连接部分、盘状挡板与动力部分,连接部分为一机械手臂,拆装装置主要由拆装对接机构和储存卡座组成,拆装对接机构主要包括一对卡设对接块和配重块。
技术实现思路
针对现有技术中存在的机械臂在狭小空间中作业能力有限、适应能力差的缺陷,本专利技术公开了一种适用于狭小空间的五自由度机械臂,本专利技术大大提高了机械臂对狭小空间的适应能力,其在狭小空间的作业能力得到了提高,扩大了机械臂的使用范围。本专利 ...
【技术保护点】
一种适用于狭小空间的五自由度机械臂,包括肩关节(1),其特征在于:所述机械臂还包括大臂(2)、小臂(3)和腕关节(4),所述肩关节(1)、大臂(2)、小臂(3)和腕关节(4)一端均设置有固定连接头(5),另一端设置有机电一体化连接头(6),所述肩关节(1)的机电一体化接头(6)与大臂(2)的固定连接头(5)连接,大臂(2)的机电一体化连接头(6)与小臂(3)固定连接头(5)连接,所述小臂(3)的机电一体化连接头(6)与腕关节(4)的固定连接头(5)连接,所述腕关节(4)内转动设置有回转体(7),所述回转体(7)内设置有伸缩体(8)和电机(9),所述伸缩体(8)与电机(9)相连。
【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小空间的五自由度机械臂,包括肩关节(1),其特征在于:所述机械臂还包括大臂(2)、小臂(3)和腕关节(4),所述肩关节(1)、大臂(2)、小臂(3)和腕关节(4)一端均设置有固定连接头(5),另一端设置有机电一体化连接头(6),所述肩关节(1)的机电一体化接头(6)与大臂(2)的固定连接头(5)连接,大臂(2)的机电一体化连接头(6)与小臂(3)固定连接头(5)连接,所述小臂(3)的机电一体化连接头(6)与腕关节(4)的固定连接头(5)连接,所述腕关节(4)内转动设置有回转体(7),所述回转体(7)内设置有伸缩体(8)和电机(9),所述伸缩体(8)与电机(9)相连。2.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的五自由度机械臂,其特征在于:所述肩关节(1)、大臂(2)和小臂(3)内设置有电机(9),所述电机(9)的输出端连接有蜗杆(10),所述蜗杆(10)与设置于机电一体连接头(6)上的蜗轮(11)相互啮合。3.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间...
【专利技术属性】
技术研发人员:栗园园,张帆,官雪梅,刘标,魏清平,莫堃,董娜,邓超,于信宾,
申请(专利权)人:中国东方电气集团有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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