腿部支撑装置及外骨骼下肢制造方法及图纸

一种腿部支撑装置，具有：腿撑，所述腿撑具有用于贴合地支撑于用户大腿的支承面，所述腿撑远离所述用户大腿的一侧具有第一运动部；腿撑支架，所述腿撑支架具有一体连接的上连接端与第二运动部，所述上连接端用于与用户的躯体和/或外部设备连接，所述第一运动部可直线运动地保持于所述第二运动部上，所述直线运动方向沿所述用户的宽度方向。一种外骨骼下肢，具有髋部安装部与所述腿部支撑装置，所述髋部安装部用于穿戴于用户的髋部，并与所述上连接端连接，所述第二运动部位于所述上连接端接近所述用户的大腿内侧的一侧。本实用新型专利技术提供了一种结构精简、自适应性强、运动灵活性高的腿部支撑装置及外骨骼下肢。

Leg support device and exoskeleton lower limb

A leg support device has a leg, the leg has a support surface for supporting the user to fit the thigh, one side of the leg from the thigh of the user has a first motion; leg bracket, the bracket has a leg integrally connected on the connecting terminal and the second sports department the connecting end for user body and / or an external device is connected, the first moving part can be kept in the linear motion of the second moving part, the direction of the line movement along the width direction of the user. A lower extremity exoskeleton, with hip mounting part and the leg supporting device, the installation part for hip worn on the user's hip, and the connecting end, the second sports department is located in the upper side of the inner thigh connecting end close to the user's. The utility model provides a leg support device and an exoskeleton lower limb, which has a simple structure, a strong self-adaptive and high mobility.

【技术实现步骤摘要】
腿部支撑装置及外骨骼下肢
本技术属于机械
，具体地来说，是一种腿部支撑装置及外骨骼下肢。
技术介绍
外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。外骨骼机器人用于为人体提供助力，在增强人体技能、辅助运动方面有着突出的发展前景，日益成为机器人领域的研究重点。现有的外骨骼机器人采用多关节的机构形式，即具有完整的上肢关节或下肢关节，以模仿人体的结构形态。以下肢为例，多关节外骨骼具有完整的髋关节、膝关节与踝关节，一一连接后布设于人体腿部的外侧，用以提供支撑助力。在这种设计方式下，膝关节多结构繁复，导致自重过大，运动灵活性较低；运动约束众多，导致协调性难以保证。此外，由于结构固定，现有的膝关节无法完全贴合不同体形用户的体态要求，穿戴效果欠佳且适应性较差，用户难以获得可靠的结构支撑。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供了一种腿部支撑装置及外骨骼下肢，以精简的结构实现自适应调节，可贴合地穿戴于不同体形用户的大腿上，提供可靠的结构支撑。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种腿部支撑装置，具有：腿撑，所述腿撑具有用于贴合地支撑于用户大腿的支承面，所述腿撑远离所述用户大腿的一侧具有第一运动部；腿撑支架，所述腿撑支架具有一体连接的上连接端与第二运动部，所述上连接端用于与用户的躯体和/或外部设备连接，所述第一运动部可直线运动地保持于所述第二运动部上，所述直线运动方向沿所述用户的宽度方向。作为上述技术方案的改进，所述第一运动部具有相互连接的结构连接部与滑动件，所述结构连接部与所述腿撑一体连接，所述滑动件可直线运动地保持于所述第二运动部上。作为上述技术方案的进一步改进，所述滑动件具有滑套或线性轴承，所述第二运动部具有线性滑轨，所述滑套或所述线性轴承可直线运动地保持于所述线性滑轨上。作为上述技术方案的进一步改进，所述滑动件具有丝杠螺母，所述第二运动部具有丝杠，所述丝杠可螺旋旋转地保持于所述丝杠螺母上，所述丝杠螺母与所述结构连接部固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二运动部上分设第一限位部与第二限位部，所述第一运动部可直线运动地保持于所述第一限位部与所述第二限位部之间。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一运动部于所述第二运动部直线运动的有效行程不大于10mm。作为上述技术方案的进一步改进，所述腿撑具有拱形结构，所述拱形结构的内表面为所述支承面，所述拱形结构的外表面上具有所述第一运动部。作为上述技术方案的进一步改进，所述上连接端与所述第二运动部垂直布置，所述第二运动部沿水平方向布置。一种外骨骼下肢，具有髋部安装部与以上任一项所述的腿部支撑装置，所述髋部安装部用于穿戴于用户的髋部，并与所述上连接端连接，所述第二运动部位于所述上连接端接近所述用户的大腿内侧的一侧。作为上述技术方案的改进，所述髋部安装部具有安装基体及缠绕于所述安装基体上的腰带，所述安装基体与所述上连接端连接，所述腰带用于缠绕于所述用户的髋部。本技术的有益效果是：具有腿撑与腿撑支架，腿撑用于贴合地包覆于用户的大腿而提供良好支撑，腿撑可直线运动地保持于腿撑支架上，腿撑支架用于与用户的躯体连接并提供可供腿撑滑动的第二运动部，使腿撑可于腿撑支架上滑动调节位置，以取得与当前用户的大腿完全妥帖的穿戴位置，提供全面完整的可靠支撑，且不会对用户造成运动阻碍，具有结构精简、自适应性强、运动灵活性高等优点。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例1提供的腿部支撑装置的第一示意图；图2是本技术实施例1提供的腿部支撑装置的第二示意图；图3是本技术实施例1提供的腿部支撑装置的第三示意图；图4是本技术实施例1提供的外骨骼下肢的结构示意图。主要元件符号说明：1000-外骨骼下肢，0100-腿部支撑装置，0110-腿撑，0111-支承面，0112-第一运动部，0112a-结构连接部，0112b-滑动件，0120-腿撑支架，0121-上连接端，0122-第二运动部，0122a-第一限位部，0122b-第二限位部，0200-髋部安装部，0210-安装基体，0220-腰带，0230-髋部软衬。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对腿部支撑装置及外骨骼下肢进行更全面的描述。附图中给出了腿部支撑装置及外骨骼下肢的优选实施例。但是，腿部支撑装置及外骨骼下肢可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对腿部支撑装置及外骨骼下肢的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在腿部支撑装置及外骨骼下肢的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例1请结合参阅图1～3，腿部支撑装置0100具有腿撑0110与腿撑支架0120，用于对用户的大腿提供助力支撑，并提供灵活调节的自适应能力。其中，腿撑0110用于支撑用户的大腿，腿撑支架0120用于连接用户的躯干或外部设备，腿撑0110与腿撑支架0120之间具有相对运动而可自行调节。腿部支撑装置0100的主要构造举其要者详述如下。腿部支撑装置0100所具有的腿撑0110用于直接穿戴于用户的大腿上，以对用户大腿提供良好的包覆与支撑。腿撑0110可采用各类穿戴结构，如全包围式、半包围式等。在各类穿戴结构中，腿撑0110至少具有用于贴合地支撑于用户大腿的支承面0111。例如，在全包围式结构中，腿撑0110具有首尾相接的环形结构，支承面0111为环形结构的内表面；在半包围式结构中，腿撑0110具有开放式包围结构，支承面0111为非闭合表面。在一个示范性的实施例中，腿撑0110具有拱形结构，拱形结构的内表面为支承面0111，外表面具有第一运动部0112，用于与腿撑支架0120连接。拱形结构下，腿撑0110具有足够的接触面积与调节空间，可沿多个方向而使支承面0111调节至与大腿妥帖贴合的位置，用户具有更为舒适且方便的穿戴效果。进一步，拱形结构的拱顶沿竖直方向布置，使腿撑0110可水平地移动而接近或远离用户的大腿。支承面0111可采用多种材料制成，在一个示范性的实施例中，支承面0111具有柔软或弹性性状，可由弹性材料如硅胶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腿部支撑装置，其特征在于，具有：腿撑，所述腿撑具有用于贴合地支撑于用户大腿的支承面，所述腿撑远离所述用户大腿的一侧具有第一运动部；腿撑支架，所述腿撑支架具有一体连接的上连接端与第二运动部，所述上连接端用于与用户的躯体和/或外部设备连接，所述第一运动部可直线运动地保持于所述第二运动部上，所述直线运动方向沿所述用户的宽度方向。

【技术特征摘要】
1.一种腿部支撑装置，其特征在于，具有：腿撑，所述腿撑具有用于贴合地支撑于用户大腿的支承面，所述腿撑远离所述用户大腿的一侧具有第一运动部；腿撑支架，所述腿撑支架具有一体连接的上连接端与第二运动部，所述上连接端用于与用户的躯体和/或外部设备连接，所述第一运动部可直线运动地保持于所述第二运动部上，所述直线运动方向沿所述用户的宽度方向。2.根据权利要求1所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述第一运动部具有相互连接的结构连接部与滑动件，所述结构连接部与所述腿撑一体连接，所述滑动件可直线运动地保持于所述第二运动部上。3.根据权利要求2所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述滑动件具有滑套或线性轴承，所述第二运动部具有线性滑轨，所述滑套或所述线性轴承可直线运动地保持于所述线性滑轨上。4.根据权利要求2所述的腿部支撑装置，其特征在于，所述滑动件具有丝杠螺母，所述第二运动部具有丝杠，所述丝杠可螺旋旋转地保持于所述丝杠螺母上，所述丝杠螺母与所述结构连接部固定连接。5.根据权利要求1所述的腿部支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁金生，李满天，蒋振宇，刘建伟，邓静，
申请(专利权)人：深圳龙海特机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44