一种改进型集装箱轮胎吊自动化空中巴士制造技术

一种改进型集装箱轮胎吊自动化空中巴士是在轮胎吊基础上将电气室改为车厢，将吊运的集装箱改为移动式升降电梯。在四个门腿上各安装一个激光扫描仪和一个摄像头，激光扫描仪检测前方障碍物实现行走防撞，摄像头对地面车道线进行识别。在巴士前后车厢平台下方，各安装一个激光扫描仪和一个摄像头，激光扫描仪对车道前后方车辆高度进行实时检测，同时对检测竖杆进行纠偏判断，与图像数据共同对轮胎吊进行纠偏控制。轮胎吊上安装有悬臂，自动伸缩吊运移动式升降电梯，完成车站与车厢内乘客的上下车操作。通过以上设备可以提供一种自动化无人驾驶巴士，实现自动导航行驶，自动防撞纠偏定位，自动靠站及上下客，适用于各种马路，满足城市交通需要。

An improved automatic air bus for container crane

An improved container tire crane automated Airbus is changed from electric room to carriage on the basis of tyre crane, and the lifting container is changed to mobile elevator. A laser scanner and a camera are installed on each of the four door legs. The laser scanner detects obstacles in front and realizes collision avoidance. The camera identifies the ground lane. A laser scanner and a camera are installed at the bottom of the front and rear carriages of the bus. The laser scanner is used for real-time detection of the height of the vehicle before and after the lane. At the same time, the rectification of the vertical bar is judged, and the tire crane is rectified with the image data. The cantilevers are installed on the tires, and the automatic lifting and lifting lifting lifting elevators are installed to complete the bus and off operation of the passengers in the station and the carriage. Through the above equipment, an automatic driverless bus can be provided, which realizes automatic navigation, automatic collision avoidance, deviation location, automatic stop and up and down passengers, and is suitable for all kinds of roads to meet the needs of urban traffic.

【技术实现步骤摘要】
一种改进型集装箱轮胎吊自动化空中巴士
本专利技术涉及交通工具，尤其适用于公共巴士交通运输。
技术介绍
目前，随着城市发展与道路车辆的不断增多，城市交通逐渐拥挤，传统的公共交通工具也难以满足人们的出行要求。技术(公告号CN201419704Y)《宽体高架电车》提供一种新型交通车辆，但需要铺设轨道和电缆，无法适用于不同的地域或城市，且这种车辆不涉及自动化驾驶。
技术实现思路
原轮胎吊是由驱动轮、小车架、吊具及电气控制等部件组成，通常可用于港口集装箱吊运。本专利技术通过对原轮胎吊进行改进，能够提供一种自动化无人驾驶巴士，可适用于各种马路，且不影响道路上其它车辆行驶，满足城市交通需要。本专利技术采用以下技术方案：轮胎吊，悬臂，激光扫描仪，摄像头，GPS，PLC，控制系统，行走防撞系统，定位系统，检测竖杆，车道线，压力柱，电气控制箱，移动式升降电梯，信号灯和报警装置。所述的巴士，由轮胎吊改进而来，包括轮胎吊车身，轮胎，吊具和电气控制系统。上层电气室改为车厢，车厢用于载客，全观光平台设计，四面无驾驶室；下层用于道路车辆行驶，可同时容纳多辆汽车通行，高度可根据道路车辆实际需要设置。吊具下集装箱改为移动式升降电梯，用于上下客运输。所述的巴士通过驱动轮胎行驶，无方向盘，利用变频器驱动轮胎速度快慢，可实现巴士转向。所述的巴士沿马路车道线行驶，适用于各种马路环境。所述的轮胎吊巴士行走，在轮胎吊四个门腿前轮支架上各安装1个激光扫描仪和1个摄像头，激光扫描仪为多层扫描仪，对行驶方向前方的人和物进行多维扫描和防撞测量。所述的激光扫描仪的扫描面与地面交线垂直于车道前进方向。四个扫描层同时对运行车道进行扫描测距。第四层扫描面水平扫描，来检测车道上远方的障碍物；其他一、二、三层扫描面向地面进行扫描，检测范围分为近区、中区、远区。若第三层扫描面检测到远区有障碍物，系统发出警报信号，提醒司机和车道上的行人或车注意进行避让；若第二层扫描面检测到中区有障碍物，系统自动控制巴士进行慢速行驶，直到障碍物消失恢复速度；若第一层扫描面检测到近区有障碍物，系统自动控制巴士立即停车，实现防碰撞。同时，所述的激光扫描仪所两旁车道进行扫描，对换道车道进行检测预警。该扫描仪也可使用单层水平扫描仪。门腿上的摄像头对前面的人和物进行监控，同时对道路上车道线的位置进行识别，识别的数据由控制器进行分析和计算，进行行走防撞和纠偏控制。在车道线旁有车道标记，摄像头对车道标记进行识别，由轮胎吊编码器进行计算分析，对轮胎吊实现定位。在轮胎吊两侧面顶部各安装一个激光扫描仪，对两侧车道进行扫描，防止车辆碰撞。同时，在巴士前后车厢平台下方，各安装一个激光扫描仪和一个摄像头，位于车道正上方同时扫描两条车道，对车道前后方车辆高度进行实时检测。当在一定范围内检测到超高车辆，立即发出警报提醒前方车辆司机进行避让；若超高车辆距离较近，系统自动控制巴士减速报警或停车。同时，激光扫描仪对路灯杆或标准杆作为检测竖杆进行定位检测，以检测竖杆所在直线为基准与车辆行驶方向进行对比，检测的数据给控制器进行行车纠偏控制，与图像数据交换控制轮胎吊进行纠偏。所述的巴士轮胎吊行走，在轮胎吊侧面内部各安装一个激光扫描仪一排信号灯，防止内部通过车辆的碰撞。激光扫描仪对车道上车辆进行扫描测距，将测量的数据传输给控制器，控制器控制侧面的信号灯，信号灯有多种颜色，用不同颜色区分通过车辆与轮胎吊的距离，提醒车辆行驶。所述的巴士轮胎吊上安装有悬臂，悬臂外端装有激光扫描仪，对悬臂下方进行扫描。悬臂上吊具与移动式升降电梯相连，可实现对移动式升降电梯的自动吊运。移动式升降电梯负责运载需要上下车的乘客，移动式升降电梯配有自动门，在系统控制下自动开关。同时巴士上层的车厢安装有自动门，可以与移动式升降电梯进行对接。地面每隔一段距离设有巴士站台，各站台与巴士车道距离不等，系统根据站台与巴士距离自动伸缩悬臂，将移动式升降电梯吊运至站台内。所述的巴士在运行时，悬臂缩回，移动式升降电梯与车厢对接，需要下车的乘客进入移动式升降电梯等待靠站下车，其余乘客则留在车厢内；巴士自动导航行驶至站台停车，自动车门关闭，系统根据站台距离伸缩悬臂，吊具将移动式升降电梯吊运至站台内，车门打开，待乘客上下车完毕，车门关闭，移动式升降电梯上升，悬臂回缩，电梯与车厢自动对接，完成上下客。所述的巴士由电池供电，在车站设有自动充电站，每次靠站停车时进行自动快速充电。所述的轮胎吊巴士，在行车时通过变频器改变各轮胎速度，可以对轮胎吊实现0-30°自动转向。在停车时，通过压力柱将轮胎吊顶起，轮胎转向90°直接行走。所述的巴士安装有GPS，所述的巴士通过GPS和轮胎吊的编码器共同实现绝对定位。所述的巴士在行车方向前方没有驾驶室，巴士的自动行驶是通过激光扫描仪测量的数据和摄像头监控的数据进行自动控制的，在电气室有一个前后控制台，控制巴士前行、后退和停止。所述的巴士，配有一套轮压检测系统，防止轮胎少气。所述的巴士，在轮胎吊行走时，所有的信号传输至后台中控室进行远程监控和调度管理，可实现远程自动化操作。由于采用上述技术方案，本专利技术的有益效果是：提供一种轮胎吊改进的自动化运行巴士，能够实现自动导航行驶，自动防撞纠偏定位，自动靠站及上下客，适用于各种城市道路，缓解交通压力。附图说明附图1自动化空中巴士主视结构图附图2自动化空中巴士俯视结构图附图3轮胎吊结构图其中，(1)巴士，(2)激光扫描仪，(3)激光扫描仪，(4)激光扫描仪，(5)激光扫描仪，(6)摄像头，(7)摄像头，(8)车厢，(9)悬臂，(10)吊具，(11)移动式升降电梯，(12)车厢门，(13)电梯门，(14)激光扫描仪，(15)车道线，(16)车道，(17)人行道，(18)站台，(19)电气控制室，(20)轮胎的，(21)电气室，(22)集装箱。具体实施方式如图所示，所述的巴士(1)由轮胎吊(20)改造而成，上层电气室(21)改为车厢(8)和电气控制室(19)，车厢(8)用于载客，全观光平台设计，四面无驾驶室；下层用于道路车辆行驶，宽度可同时容纳两辆汽车，高度可根据道路车辆实际需要设置。吊具下集装箱(22)改为移动式升降电梯(11)，用于上下客运输。在轮胎吊(1)四个门腿前轮支架上各安装1个激光扫描仪(2)和1个摄像头(6)，激光扫描仪(2)为多层扫描仪，对行驶方向前方的人和物进行多维扫描和防撞测量。根据障碍物与巴士的距离，自动控制巴士减速或停车。门腿上的摄像头(6)对前面的人和物进行监控，同时对道路上车道线(15)的位置进行识别，识别的数据由控制器进行分析和计算，进行行走防撞和纠偏控制。在轮胎吊(1)两侧面顶部各安装一个激光扫描仪(4)，对两侧车道进行扫描，防止车辆碰撞。在巴士前后车厢平台下方，各安装一个激光扫描仪(3)和一个摄像头(7)，位于车道(16)中心正上方同时扫描两条车道(16)，对车道前后方车辆高度进行实时检测。当在一定范围内检测到超高车辆，立即发出警报提醒前方车辆司机进行避让；若超高车辆距离较近，系统自动控制巴士减速报警或停车。激光扫描仪(3)对路灯杆作为检测竖杆进行定位检测，以检测竖杆所在直线为基准与车辆行驶方向进行对比，检测的数据给控制器进行行车纠偏控制，与图像数据交换控制轮胎吊进行纠偏。在轮胎吊(1)侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种改进型集装箱轮胎吊自动化空中巴士，包括轮胎吊，悬臂，激光扫描仪，摄像头，GPS，PLC，控制系统，行走防撞系统，定位系统，检测竖杆，车道线，车道标记，压力柱，电气控制箱，移动式升降电梯，信号灯和报警装置，其特征在于：a.所述的自动化空中巴士由轮胎吊改进而来，上层的电气室改为车厢，全观光平台设计，四面无驾驶室；下层用于道路车辆行驶，可同时容纳多辆汽车通行，高度可根据道路车辆实际需要设置；吊具下集装箱改为移动式升降电梯，用于上下客运输；悬臂能够根据需要将移动式升级电梯伸出和缩回；b.所述的自动化空中巴士，在轮胎吊四个门腿前轮支架上各安装1个激光扫描仪和1个摄像头，对行驶方向前方的人和物进行多维扫描和防撞测量，行走防撞系统根据所述扫描仪检测到的障碍物距离对巴士进行减速或停车；所述的摄像头对车道线识别来进行纠偏控制，识别车道标记通过编码器计算来进行轮胎吊定位；在轮胎吊两侧面顶部各安装一个激光扫描仪，对两侧车道进行扫描，防止车辆碰撞；在轮胎吊内部侧面各安装一个激光扫描仪，防止内部通过车辆碰撞；c.所述的自动化空中巴士，在巴士前后车厢平台下方，各安装一个激光扫描仪和一个摄像头，位于车道正上方同时扫描两条车道，对车道前后方车辆高度进行实时检测，若发现超高车辆，立即发出警报；同时，所述的激光扫描仪对检测竖杆进行纠偏检测。...

【技术特征摘要】
1.一种改进型集装箱轮胎吊自动化空中巴士，包括轮胎吊，悬臂，激光扫描仪，摄像头，GPS，PLC，控制系统，行走防撞系统，定位系统，检测竖杆，车道线，车道标记，压力柱，电气控制箱，移动式升降电梯，信号灯和报警装置，其特征在于：a.所述的自动化空中巴士由轮胎吊改进而来，上层的电气室改为车厢，全观光平台设计，四面无驾驶室；下层用于道路车辆行驶，可同时容纳多辆汽车通行，高度可根据道路车辆实际需要设置；吊具下集装箱改为移动式升降电梯，用于上下客运输；悬臂能够根据需要将移动式升级电梯伸出和缩回；b.所述的自动化空中巴士，在轮胎吊四个门腿前轮支架上各安装1个激光扫描仪和1个摄像头，对行驶方向前方的人和物进行多维扫描和防撞测量，行走防撞系统根据所述扫描仪检测到的障碍物距离对巴士进行减速或停车；所述的摄像头对车道线识别来进行纠偏控制，识别车道标记通过编码器计算来进行轮胎吊定位；在轮胎吊两侧面顶部各安装一个激光扫描仪，对两侧车道进行扫描，防止车辆碰撞；在轮胎吊内部侧面各安装一个激光扫描仪，防止内部通过车辆碰撞；c.所述的自动化空中巴士，在巴士前后车厢平台下方，各安装一个激光扫描仪和一个摄像头，位于车道正上方同时扫描两条车道，对车道前后方车辆高度进行实时检测，若发现超高车辆，立即发出警报；同时，所述的激光扫描仪对检测竖杆进行纠偏检测。2.如权利要求1所述的改进型集装箱轮胎吊自动化空...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆荣国，陆明路，葛中雄，黄爱平，潘瑾，邓正万，
申请(专利权)人：南通通镭软件有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32