一种工业机器人防撞抓具装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人防撞抓具装置，属于工业机器人技术领域。工业机器人防撞抓具装置包括机械手和至少两个防撞器，至少两个防撞器分布于机械手的两侧，防撞器包括底座、支架、缓冲组件和固定件，缓冲组件包括缓冲管、缓冲块、缓冲杆、缓冲活塞、缓冲头和缓冲弹簧。本发明专利技术提供的工业机器人防撞抓具装置，机械手转动过程中，遇到障碍物时，防撞器首先接触障碍物，并对撞击进行缓冲，轻微撞击时，此时两个缓冲弹簧中的其中一个压缩进行缓冲，严重撞击时，其中一个缓冲弹簧首先进行缓冲，然后缓冲杆断裂，然后另外一个缓冲弹簧继续进行缓冲，从而实现撞击的平稳过渡，尽可能减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命。

An industrial robot collision avoidance device

The invention discloses an industrial robot collision - proof grab device, which belongs to the technical field of industrial robot. Industrial robot anti-collision grab device comprises a manipulator and at least two bumpers, at least two sides of bumper distributed in mechanical hand, anti-collision device includes a base, support, buffer components and fasteners, the buffer assembly includes a buffer tube, buffer block, buffer, buffer, buffer piston rod head and a buffer spring. The present invention provides industrial robot anti-collision grab device, mechanical arm rotation process, encounter obstacles, bumper first contact obstacles, and to buffer the impact, a slight impact, the two buffer spring in one compression buffer, a serious impact, one of the first buffer spring the buffer, then the buffer rod fracture, then another buffer spring to buffer, so as to realize the smooth transition of the impact, as far as possible to reduce the impact of the manipulator's impact, the effective protection of the manipulator, prolong the service life of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人防撞抓具装置
本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种工业机器人防撞抓具装置。
技术介绍
工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人使用机械手对物件进行抓取时，需要经常变换方位，变换方位的过程中，机械手容易与其他机器或部件等发生碰撞，容易导致机械手内部电子元件的损坏以及连接机构的松动等，存在较大的安全隐患，并且大大缩短了机械手的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人防撞抓具装置，能够实现撞击的平稳过渡，尽可能减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人防撞抓具装置，所述防撞抓具装置包括机械手和至少两个防撞器，所述至少两个防撞器分布于所述机械手的两侧，所述机械手包括固定座、中转臂和工作臂，所述固定座用于固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述防撞抓具装置包括机械手（11）和至少两个防撞器（12），所述至少两个防撞器（12）分布于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）和工作臂（112），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端设置有夹爪（113）；所述防撞器（12）包括底座（120）、支架（121）、缓冲组件（122）和固定件（123），所述支架（121）固定于所述底座（120）上，所述支架（1...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述防撞抓具装置包括机械手（11）和至少两个防撞器（12），所述至少两个防撞器（12）分布于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）和工作臂（112），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端设置有夹爪（113）；所述防撞器（12）包括底座（120）、支架（121）、缓冲组件（122）和固定件（123），所述支架（121）固定于所述底座（120）上，所述支架（121）为弧形杆状，所述缓冲组件（122）的数量为至少三个且沿所述支架（121）的长度方向分布，所述底座（120）与所述固定座（110）之间通过所述固定件（123）可拆卸的连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述缓冲组件（122）包括缓冲管（124）、缓冲块（125）、缓冲杆（126）、缓冲活塞（127）、缓冲头（128）和缓冲弹簧（129），所述缓冲管（124）与所述支架（121）连接，所述缓冲管（124）为管状且具有缓冲腔，所述缓冲块（125）设置于所述缓冲腔内且将所述缓冲腔分隔为两个独立的腔室，所述缓冲杆（126）贯穿所述缓冲管（124）的侧壁和所述缓冲块（125）且将所述缓冲块（125）固定于所述缓冲管（124），所述缓冲活塞（127）可滑动的设置于所述缓冲管（124）的其中一个腔室内且从所述缓冲管（124）的一端伸出，所述缓冲头（128）连接于所述缓冲活塞（127），所述缓冲弹簧（129）的数量为两个且分别位于同一个所述缓冲管（124）的两个所述腔室内；所述缓冲头（128）受到撞击时能够带动所述缓冲活塞（127）沿所述缓冲管（124）滑动且对所述缓冲块（125）施加压力，所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加剪切力，当所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加的剪切力小于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆（126）保持不动，当所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加的剪切力大于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆（126）被剪断且所述缓冲块（125）能够沿所述缓冲管（124）滑动。3.根据权利要求2所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述固定件（123）包括至少两块磁铁（130）和至少两组真空吸附组件（131），所述底座（120）上设置有嵌设盲孔和穿设通孔（132），所述磁铁（130）嵌设于所述嵌设盲孔内且吸附于所述固定座（110），所述穿设通孔（132）包括依次设置的第一段孔、第二段孔和第三段孔，所述第一段孔、所述第二段孔和所述第三段孔的轴线重合，所述第一段孔的直径大于所述第二段孔的直径，所述第三段孔的直径大于所述第二段孔的直径，所述第三段孔的直径从靠近所述第二段孔的一端向另外一端逐渐增大；所述真空吸附组件（131）包括滑杆（133）、压头（134）、真空吸盘（135）和复位弹簧（136），所述滑杆（133）具有第一螺纹通孔，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙立民，
申请(专利权)人：孙立民，
类型：发明
国别省市：山东,37