机器人的不合格部件诊断装置及方法制造方法及图纸

提供一种用于机器人的不合格部件诊断装置，能够在定位误差较大时简单且容易地确定需要更换的部件的位置。机器人的不合格部件诊断装置(1)包括：位置测量部(8)，具有目标物以及拍摄该目标物的传感器(8)，将目标物或者传感器(8)的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，通过所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部(9)，基于测量到的目标物的位置，计算出机器人的定位误差；参数计算部(5)，当计算出的定位误差超过预定的阈值时，基于由位置测量部(8)针对每个姿势测量到的目标物的位置，计算出机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部(6)，将计算出的机构参数的算出值与用于实现各姿势的机构参数的设定值的差值最大的运动轴确定为原因部位。

Diagnostic device and method for unqualified parts of a robot

An unqualified component diagnosis device for a robot is provided, which can easily and easily determine the position of the parts needed to be replaced when the positioning error is large. The unqualified part diagnosis robot device (1) comprises a position measuring section (8), with the target and the sensor shooting the object (8), the object or the sensor (8) one is installed on the robot, a robot is placed on the outside, in a gesture the robot, through the sensor to measure the target position; error calculation section (9), the object measured by the position based on the calculated robot positioning error; parameter calculating unit (5), when the location error calculated exceeds a predetermined threshold, based on the position measurement part (8) for each position measured by the target position, calculate the mechanism parameters of each axis of the robot; and unqualified parts department (6), to determine the mechanism parameters will be calculated and the calculated value realization mechanism parameters of each posture and for The maximum movement axis of the set value is determined as the cause.

【技术实现步骤摘要】
机器人的不合格部件诊断装置及方法
本专利技术涉及一种机器人的不合格部件诊断装置及方法。
技术介绍
目前，公开有计测机器人的定位误差并进行校正的装置以及方法(例如，参照专利文献1)。该装置以及方法是在工作台或机器人前端的其中一个上配置目标物，根据由配置在另一个上的测量仪测量到的与目标物之间的距离和机器人的动作命令值，求出连杆参数误差，从而推测出机器人前端的定位误差。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平8-174453号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，专利文献1公开的装置以及方法虽然可以推测出定位误差，但当推测出的定位误差较大时，却无法容易地确定是机器人的哪个部件导致定位误差较大。本专利技术是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种用于机器人的不合格部件诊断装置以及方法，在定位误差较大时也能够简单且容易地确定需要更换的部件的位置。解决技术问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供如下手段。本专利技术的一方面提供一种机器人的不合格部件诊断装置，其包括：位置测量部，具有目标物以及拍摄该目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的不合格部件诊断装置，其包括：位置测量部，具有目标物以及拍摄所述目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部，基于通过所述位置测量部测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；参数计算部，当由所述误差计算部计算出的所述定位误差超过预定的阈值时，基于由所述位置测量部针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部，将由所述参数计算部计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定...

【技术特征摘要】
2016.07.12 JP 2016-1373681.一种用于机器人的不合格部件诊断装置，其包括：位置测量部，具有目标物以及拍摄所述目标物的传感器，将所述目标物或者所述传感器的其中一个安装于机器人，另一个配置于所述机器人的外部，在所述机器人的多个姿势中，利用所述传感器测量所述目标物的位置；误差计算部，基于通过所述位置测量部测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的定位误差；参数计算部，当由所述误差计算部计算出的所述定位误差超过预定的阈值时，基于由所述位置测量部针对每个所述姿势测量到的所述目标物的位置，计算出所述机器人的各运动轴的机构参数；以及不合格部件确定部，将由所述参数计算部计算出的所述机构参数的算出值与用于实现各所述姿势的所述机构参数的设定值之间的差值最大的所述运动轴确定为原因部位。2.根据权利要求1所述的机器人的不合格部件诊断装置，其中，所述不合格部件确定部，利用以任意一个所述运动轴为判断轴的由所述参数计算部计算出的所述机构参数的所述算出值并利用其他运动轴的机构参数的所述设定值，计算出所述机器人的所述定位误差，并将计算出的所述定位误差最小的所述判断轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：小洼恭平，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP