机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质，所述方法包括：采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息；根据采集的所述光强信息形成光强图像；确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像；根据所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条；以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处。本发明专利技术具有“精确定位、精确回归、快速回归、精确对接”自动充电的技术效果，有效解决了现有技术中机器人自动归位充电中定位不准的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质
本专利技术属于机器人
，特别是涉及一种机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质。
技术介绍
随着现有技术的迅速发展，机器人开始走进老百姓的生活中，机器人的使用领域较为广泛，以服务行业为例，机器人可从事餐饮、维护保养、修理、运输、清洗、救援或监护等工作，能完成有益于人类健康的服务工作，给人民的生活带来的极大的便利。人工智能机器人的运行的动力提供主要靠电力，但新一代的人工智能机器人完全靠“自主大脑控制”，非人工遥控机器人，当机器人在运行过程中电量即将使用完毕时，如何让机器人靠“自我意识”准确的定位充电桩的位置，并且快速“精确”的回归到充电桩跟前与充电桩“吻接”进行充电是一个亟待解决的技术问题，现在市面上的机器人充电归为系统和方法虽然能够实现机器人自主充电，但是在“精确定位、精确回归、快速回归、精确对接”方面都有待大幅度提高。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质，用于解决现有技术中机器人自动归位充电中定位不准的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机器人自动归位充电方法，所述机器人自动归位充电方法包括：采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息；根据采集的所述光强信息形成光强图像；确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像；根据所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条；以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处。于本专利技术的一实施例中，所述反光物至少为两张，以相隔一定间距并成一排贴设于所述充电桩垂直于地面的表面。于本专利技术的一实施例中，所述确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像具体包括：识别光强值大于预设值的像素点；确定由多个光强值大于预设值的像素点形成的条形光强图像；若有连续至少两条等间距的条形光强图像，则确定该至少两条所述条形光强图像来自同一个所述充电桩上的所述反光物的反射光。于本专利技术的一实施例中，所述确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条具体包括：确定所述连续至少两条等间距的条形光强图像相交区域的像素点；确定所述相交区域像素点中光强强度跳变点像素；由各所述光强强度跳变点像素形成的线条即为所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条。于本专利技术的一实施例中，所述以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处具体包括：以所述线条的中点作为定位目标点控制所述机器人相对所述充电桩的距离和方位；在所述机器人相对所述充电桩达到第一预设距离时，将所述机器人调整为正面与所述充电桩中垂线垂直的方位；控制所述机器人按调整的所述方位方向靠近所述充电桩；当所述机器人位于所述充电桩的中心对准时，使所述机器人旋转90°面向所述充电桩并继续靠近所述充电桩；若所述机器人的充电插口位于所述机器人的正面，则所述机器人行驶到充电插口与所述充电桩的充电口连接时停止；若所述机器人的充电插口位于所述机器人的背面或侧面，则所述机器人行驶到与所述充电桩相距第二预设距离时，控制所述机器人旋转相应角度并行驶到与所述充电插口与所述充电桩的充电口连接时停止。于本专利技术的一实施例中，所述第一预设距离为0.6米到0.8米；所述第二预设距离为8cm～10cm。于本专利技术的一实施例中，所述激光器装设于所述机器人的下部中心位置。本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人自动归位充电方法。本专利技术的实施例还提供一种机器人，包括处理器、存储器和激光器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令实现如上所述的机器人自动归位充电方法。本专利技术的实施例还提供一种机器人系统，包括如上所述的机器人和对所述机器人进行充电且贴有反光物的充电桩。如上所述，本专利技术的机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质，具有以下有益效果：1、本专利技术中的机器人在运行过程中电量即将使用完毕时，能够靠“自我意识”准确的定位充电桩的位置，并且快速“精确”的回归到充电桩跟前与充电桩“吻接”进行充电，具有“精确定位、精确回归、快速回归、精确对接”自动充电的技术效果，有效解决了现有技术中机器人自动归位充电中定位不准的问题。2、本专利技术的机器人自动归位充电方法使得机器人更加智能化，能更好的为用户服务，提高用户体验。附图说明图1显示为本专利技术的机器人自动归位充电方法于一实施例中的流程示意图。图2显示为本专利技术的机器人自动归位充电方法中确定充电桩上反光物于光强图像中呈现的图像的流程示意图。图3显示为本专利技术的机器人自动归位充电方法中反光物于光强图像中呈现的图像示意图。图4显示为本专利技术的机器人自动归位充电方法中确定充电桩于光强图像中呈现的对应线条的流程示意图。图5显示为本专利技术的机器人自动归位充电方法中充电桩于光强图像中呈现的对应线条的示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图1至图5，需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本实施例的目的在于提供一种机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质，用于解决现有技术中机器人自动归位充电中定位不准的问题。以下将详细阐述本专利技术的机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本专利技术的机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质。本实施例中，当机器人在运行过程中电量即将使用完毕时，机器人可以靠“自我意识”准确的定位充电桩的位置，并且快速“精确”的回归到充电桩跟前与充电桩“吻接”进行充电。以下对本实施例的机器人自动归位充电方法、机器人、系统以及存储介质进行具体说明。本实施例提供一种机器人自动归位充电方法，如图1所示，所述机器人自动归位充电方法包括以下步骤：步骤S110，采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息；步骤S120，根据采集的所述光强信息形成光强图像；步骤S130，确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像；步骤S140，根据所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条；步骤S150，以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处。以下对本实施例的机器人自动归位充电方法中的上述步骤进行详细说明。步骤S110，采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息。于本实施例中，将高反光物贴在充电桩平面上，激光器装设于所述机器人的下部中心位置。利用激光器可以采集光强信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述机器人自动归位充电方法包括：采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息；根据采集的所述光强信息形成光强图像；确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像；根据所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条；以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述机器人自动归位充电方法包括：采集通过装设于机器人上的激光器照射贴有反光物的充电桩形成的光强信息；根据采集的所述光强信息形成光强图像；确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像；根据所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条；以所述线条的中点作为定位目标点将所述机器人定位到所述充电桩处。2.根据权利要求1所述的机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述反光物至少为两张，以相隔一定间距并成一排贴设于所述充电桩垂直于地面的表面。3.根据权利要求2所述的机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述确定所述充电桩上反光物于所述光强图像中呈现的图像具体包括：识别光强值大于预设值的像素点；确定由多个光强值大于预设值的像素点形成的条形光强图像；若有连续至少两条等间距的条形光强图像，则确定该至少两条所述条形光强图像来自同一个所述充电桩上的所述反光物的反射光。4.根据权利要求3所述的机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述确定所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条具体包括：确定所述连续至少两条等间距的条形光强图像相交区域的像素点；确定所述相交区域像素点中光强强度跳变点像素；由各所述光强强度跳变点像素形成的线条即为所述充电桩于所述光强图像中呈现的对应线条。5.根据权利要求1所述的机器人自动归位充电方法，其特征在于，所述以所述线条的中点作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐毅韬，赵明，余启轩，张阳新，刘永，牟其龙，王洪亮，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31