车辆的控制决策的制定方法、装置和无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制决策的制定方法、装置和无人驾驶车辆，用以为无人驾驶车辆制定更精细的或者定制化的行驶策略。在本发明专利技术的方法中，无人驾驶车辆软件系统包括至少两层，用于控制无人驾驶车辆的各种功能的组件置于不同层，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制决策的制定方法、装置和无人驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制决策的制定方法、装置和无人驾驶车辆。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种可以通过多个传感器进行数据收集，并对传感器数据进行处理，最终通过软件系统的计算，实施进行路径规划、障碍物躲避等操作，进而实现车辆的自动行驶。无人驾驶汽车可能使用到的传感器有诸多种类。例如，无人驾驶汽车可以使用一个或多个激光雷达(LiDAR，LaserRadar)作为传感器。激光雷达通过Tof(TimeofFlight)的方式获得传感器与环境间的距离信息。通过对空间的扫描，传感器可以获得环境的点云图，点云图是一组带有方向和角度信息的距离集合，也就是三维空间内的环境距离集合，通过对点云图的进一步处理，无人驾驶汽车的软件系统可以对环境信息进行推算，检测到障碍物的存在、大小、种类、速度等信息。再进一步，基于障碍物信息的估计，软件系统可以计算得出路径规划策略。一个路径规划策略是在当前障碍物信息的基础之上，满足了安全保障，也就是避免与障碍物碰撞和遵守交通规则，也就是限速，禁行等交通规则的前提下，从预订的出发点到预订的目的地的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆的控制决策的制定方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆软件系统包括至少两层，用于控制无人驾驶车辆的各种功能的组件置于不同层，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制决策的制定方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆软件系统包括至少两层，用于控制无人驾驶车辆的各种功能的组件置于不同层，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的一个初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策，包括：一个下层组件根据本层的控制决策规则和本层生成的初始决策，对一个上层组件生成的初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的一个初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策，包括：当一个下层组件拒绝一个上层组件生成的初始决策时，根据本层组件生成的初始决策生成无人驾驶车辆的控制决策。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个下层组件根据控制决策规则对一个上层组件生成的一个初始决策进行校验融合，生成无人驾驶车辆的控制决策，包括：将一个下层组件将本层产生的初始决策与一个上层组件产生的初始决策进行对比，并根据对比结果生成无人驾驶车辆的控制决策。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，一个下层组件将本层产生的初始决策与一个上层组件产生的初始决策进行对比，并根据对比结果生成无人驾驶车辆的控制决策，包括：所述下层组件对两个初始决策进行风险评估，从而得到风险评估差...

【专利技术属性】
技术研发人员：段建钢，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11