一种履带式行走联合收割机导航系统技术方案

本发明专利技术公开了一种履带式行走联合收割机导航系统，包括：差分GNSS单元，由GNSS 基站、安装于收割机上的双天线GNSS移动站组成，实时获得收割机的精确经纬度坐标和航向数据；导航控制器，设于收割机上，将所述GNSS获得的收割机经纬度精确位置数据转换成平面坐标，并根据农艺要求规划出收割机作业路径，收割机作业路径由收割机自主导航路径与收割机手动操作路径组成，根据所述收割机实时位置坐标和收割机作业路径形成收割机导航控制信号；转向液压单元，接收所述导航控制信号，控制收割机转向液压系统进入收割机自主导航操作模式或收割机人工转向操作模式。有益效果：设计的履带式行走联合收割机导航系统可以方便地在自动导航操作模式和人工转向操作模式之间切换，易于操作。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式行走联合收割机导航系统
本专利技术涉及农业机械领域，具体涉及一种履带式行走联合收割机导航系统。
技术介绍
自动导航技术是智能化农业车辆的关键技术之一。农业机械导航方法很多，有雷达、视觉、GPS等等。卫星导航技术与以往的传统导航技术相比,具有覆盖面积大、没有误差积累、不受气候影响、全天候和定位精度高以及良好的抗干扰和保密性等优点,为提高农业导航定位精度，农业智能车辆田间导航定位需要测量载体位置坐标、航向角以及姿态角等导航参数，其测量值应尽量准确，由于普通GPS接收机的定位精度较低，无法满足农机导航控制的需求，目前农机导航系统中普遍使用具有厘米级定位精度的RTK-GPS。大田环境四周空旷，周围遮蔽物较少，GPS接收卫星信号良好，适合采用GPS进行导航，而差分GPS，采集信号精度更高，因此基于GPS的传感系统成为主流。虽然定位与导航技术在农业机械领域被广泛研究，但是真正在履带式行走联合收割机上的运用还非常少见。履带式行走车辆具有轮式车辆所没有的优势，如履带式行走车辆有良好的通过性，无论是在田间还是沙地，都能够自如的行走，而且履带式行走车辆在作业时与土壤的接触面积大，对土壤破坏少，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式行走联合收割机导航系统，其特征在于包括：差分GNSS单元，包括GNSS基站、安装于收割机上的双天线GNSS移动站，实时获得收割机的精确经纬度坐标和航向数据；导航控制器，设于收割机上，将所述差分GNSS单元获得的收割机经纬度精确位置数据转换成平面坐标，并根据农艺要求规划出收割机作业路径；根据所述收割机平面位置坐标、航向数据以及收割机作业路径形成收割机导航控制信号；所述收割机作业路径由收割机自主导航路径与收割机手动转向操作路径组成，其中手动转向操作路径完成收割机地头转向；转向液压单元，接收所述导航控制信号，根据导航控制信号设置转向液压单元内各阀体的通断状态形成设定的油路，以控制收割机对应...

【技术特征摘要】
1.一种履带式行走联合收割机导航系统，其特征在于包括：差分GNSS单元，包括GNSS基站、安装于收割机上的双天线GNSS移动站，实时获得收割机的精确经纬度坐标和航向数据；导航控制器，设于收割机上，将所述差分GNSS单元获得的收割机经纬度精确位置数据转换成平面坐标，并根据农艺要求规划出收割机作业路径；根据所述收割机平面位置坐标、航向数据以及收割机作业路径形成收割机导航控制信号；所述收割机作业路径由收割机自主导航路径与收割机手动转向操作路径组成，其中手动转向操作路径完成收割机地头转向；转向液压单元，接收所述导航控制信号，根据导航控制信号设置转向液压单元内各阀体的通断状态形成设定的油路，以控制收割机对应地进入自主导航操作模式或手动转向操作模式。2.根据权利要求1所述的履带式行走联合收割机导航系统，其特征在于所述转向液压单元包括执行手动操作模式的手动转向液压油路、执行自主导航操作模式的自动转向液压油路、液压转向机构以及两液压缸，手动转向液压油路与自动转向液压油路分别与每个液压缸相连，所述手动转向液压油路包括两位四通电磁换向阀、手动转向液压机构、第一液压泵以及第一油箱，所述手动转向液压机构通过第一液压泵与第一油箱相连并通过所述两位四通电磁换向阀与液压缸联通，两位四通电磁换向阀的两工作油口分别与所述两液压缸一一对应连接；所述自动转向液压油路包括第二油箱、第二液压泵、三位四通电磁换向阀、溢流阀以及节流阀，所述第二液压泵设置于第二油箱内，所述三位四通电磁换向阀的进油口通过所述节流阀与第二液压泵相连，三位四通电磁换向阀的出油口与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏飞，周俊，熊迎军，郭飘扬，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32